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本人近来调小功率的永磁同步电机的电流环，我用的是PID+FOC，我的思路是目标Id = 0，目标Iq 为频率为2Hz的方波（-0.1~0.1标幺值），电流闭环，电角度由编码器实时更新变化，当闭环PID调整完成时目标Iq和反馈Iq能达到基本一样。我手动调整到Kp为3.7，Ki为0.0021，Kd为0，得到最为接近的结果，如下图所示（上面一条是目标Iq，下面一条是反馈Iq），反馈Iq波形和目标Iq较为相近，但不管我怎么调整Kp和Ki，反馈Iq幅值一直达不到目标Iq波形的幅值，但是电机可以正常周期性正反转。我不知道幅值一直达不到的原因是什么，还是说这是一个正常的现象？
麻烦各位能帮忙解答一下，谢谢！
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PID还是看重载时候的波形，轻载一般都不好
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