xianhehu 发表于 2016-12-7 17:31
程序明显有问题啊！ if(!stepCnt) 是当stepCnt等于0是才会进入。结果就是第一步会进入这个函数然后加速，然后后面永远不会在进入，最后就是永远处于这个速度，永远不会减速，不会停止。

这一点是因为我希望主程序给电机步数的时候，电机都是从一开始进入加减速，if(!stepCnt)里面包含的程序只是为了分配加减速步数而已。走过第一步之后不需要再进入这一段程序，直接跑到后面的加速段或者减速段执行就好了。匀速段则不会改变定时器的值。经过昨天的测试，我发现问题出在减速段的条件上面，应该是else if（stepCnt>lessSpeedStep）,去掉等号就可以加减速了。不过现在主要的问题是无论我怎么设置加减速数组，电机声音都很大。