/*******************************************************************/
/* 程序名：PWM直流电机调速 */
/* 晶振：11.00592 MHz CPU型号：AT89C51 */
/* 直流电机的PWM波控制，可以直接的调速从0到5级的调速 */
/*****************************************************************/
#include<reg51.h>
#define TH0_TL0 (65536-1000)//设定中断的间隔时长
unsigned char count0 = 50;//低电平的占空比
unsigned char count1 = 0;//高电平的占空比
bit Flag = 1;//电机正反转标志位,1正转，0反转
bit start =0; //电机停止标志
sbit Key_add=P3 ^ 0; //电机减速
sbit Key_dec=P3 ^ 1; //电机加速
sbit Key_turn=P3 ^ 2; //电机换向
sbit Key_start_stop=P3 ^ 3;           //电机启停
sbit PWM1=P2^6;//PWM 通道 1，反转脉冲
sbit PWM2=P2^7;//PWM 通道 2，正转脉冲
unsigned char Time_delay;
/************函数声明**************/
void Delay(unsigned char x);
void Motor_speed_high(void);
void Motor_speed_low(void);
void Motor_turn(void);
void start_stop(void);
void Timer0_init(void);

/****************延时处理**********************/
void Delay(unsigned char x)
{
Time_delay = x;

while(Time_delay != 0);//等待中断，可减少PWM输出时间间隔
}
/*******按键处理加pwm占空比，电机加速**********/
void Motor_speed_high(void)//
{
if(Key_add==0)
{
   Delay(10);
   if(Key_add==0)
   {
    count0 +=20;
   
    if(count0 >= 100)
    {
     count0 = 100;
    }
   }
   while(!Key_add);//等待键松开
}
}
/******按键处理减pwm占空比，电机减速*****/
void Motor_speed_low(void)
{
if(Key_dec==0)
{
   Delay(10);
   if(Key_dec==0)
   {
    count0 -= 20;
   
    if(count0 <= 0)
    {
     count0 = 0;
    }
   }
   while(!Key_dec );
}
}
/******************电机的启停控制*******************/
void start_stop()
{start = 0;
        PWM1 =0;
        PWM2 =0;
        while(1)
        {
                if(Key_start_stop==0)
                {
                    while(Key_start_stop == 0);
                        start = ~start;
                    if(start == 1)
                        {
                           PWM1 = 1;PWM2 = 0;
                        }
                        else
                        {
                                PWM1 =0;PWM2 =0;
                        }
                }
        }               
}

/************电机正反向控制**************/
void Motor_turn(void)
{
if(Key_turn == 0)
{
   Delay(10);
   if(Key_turn == 0)
   {
    Flag = ~Flag;
   }
   while(!Key_turn);
}
}
/***********定时器0初始化***********/
void Timer0_init(void)
{
TMOD=0x01; //定时器0工作于方式1
TH0=TH0_TL0/256;
TL0=TH0_TL0%256;
TR0=1;
ET0=1;
EA=1;
}
/*********主函数********************/
void main(void)
{
Timer0_init();
   start_stop();
while(1)
{
  
   Motor_turn();
   Motor_speed_high();
   Motor_speed_low();
}
}
/**************定时0中断处理******************/
void Timer0_int(void) interrupt 1 using 1
{
TR0 = 0;//设置定时器初值期间，关闭定时器
TL0 = TH0_TL0 % 256;
TH0 = TH0_TL0 / 256 ;//定时器装初值
TR0 = 1;
if(Time_delay != 0)//延时函数用
{
   Time_delay--;
}
if(start==0)
                {
                PWM1 = 0;
                PWM2 = 0;
                }
                else
           PWM1 = 1;
           PWM2 = 0        ;
if(Flag == 1)//电机正转
{
   PWM1 = 0;
  
   if(++count1 < count0)
   {
    PWM2 = 1;
   }
    else
     PWM2 = 0;

    if(count1 >= 100)
    {
     count1=0;
    }
}
   else //电机反转
   {
    PWM2 = 0;
   
    if(++count1 < count0)
    {
     PWM1 = 1;
    }
     else
     PWM1 = 0;
   
     if(count1 >= 100)
     {
      count1=0;
     }
   }
}