参考“三段式”启动的方法
先需要给一个固定的角度，电流环参考值设置为启动电流，这时转子应该在一段时间内被拖到固定角度位置
然后可以按方波控制的“6步换向法”，给角度拖动转子把速度加起来。
启动时电流环开环，速度起来后电流环闭环。