我们先从一个常识现象入手：对于一般的单片机，假如是avr单片机，它的io口有输出5v的能力，当我们5v输出的时候，电机是转的最快的，但我们供电设备由于一定时间的使用，电量不足的时候，你会发现电机的速度会越来越慢的。

从这个例子我们能得到一个简单的结论：电机的转速和供电的电压有很大关系。

我们可以来搭建这样一个电路：

扭动滑动变阻器，我们就可以控制电机的转速了。

但是这种控制是不理想的，我们需要使用微控制器来直接控制电机的转速，那么我们需要怎么做呢?

首先我们先介绍有个控制方法------pwm控制即脉冲宽度调制，它是一种提供电压的方式，只是它不是一个平坦的值，它是有很多高低电平的跃变。

几个基本概念：

高电平和低电平持续的时间为一个周期，周期的倒数为频率

高电平与一个脉冲周期的比值为占空比，脉冲的高度为振幅。

那么pwm信号可以怎么产生呢？我记得在将STM32系列教程的时候，使用定时器是可以很快速的产生pwm信号的。

那么pwm是怎么样在电机上工作的呢？先分析一个这样的电路：

这是一个NPN三极管，当基极和发射极有小电流通过的时候，集电极和发射极才会有电压流过。

当pwm为低电平时，Q1处于截止状态，所以电机此时也是不动的，

当pwm为高电平时，Q1处于导通状态，所以电机此时也是转动的，

R2很明显是一个限流电阻，但低电平时，电动机犹豫惯性，还将持续的转动，此时它就变成了有个发电机，会有电流产生，此时D1就起作用了，这个发电机产生的电流就会从D1这条分支上流过，不会损坏电机，D1称为续流二极管。

所以说，其实对电机的控制是断断续续的，只有高脉冲的时候电机才会转动，但是由于惯性，在低电平的时候，也会转动，要是频率高的话，我们人眼就分辨不出来了。

好了，那到底电机的速度怎么来控制呢？电机的速度是由pwm信号的占空比决定的，

占空比的值越大，速度就越快。

在给定电压下，占空比和速度基本成线性关系。

好了我们总结一下：

• 可以从微控制器创建PWM信号，以便在电路中驱动电机的速度。
• PWM信号由其频率和占空比定义。
• PWM信号打开和​​关闭晶体管，允许电流流过或不流过电机，从而产生看起来电源信号一样控制电机转动。
• 占空比越高，电机的转速越快。