Dshot，一种全新的电调协议。穿越机，真的是航模发展的奇迹之一。         Cleanflight，Raceflight，Betaflight，Kiss，四大开发团队，发展目标不太一样。大家知道，在遥控接收机上面，有PWM，PPM，这些都是模拟信号；而SBUS和IBUS等这些xxxBus协议就是数字协议，走的是单片机的串行接收端口。那么由Futaba和Frsky等遥控器厂家大力推行串行数字接收协议，大家也看到他们的牛逼之处。但是我们现在用的电调都是模拟PWM方波信号，于是，由Flyduino(Kiss飞控的公司)联合Betaflight开发团队共同研发了Dshot数字电调协议。

数字电调协议的组成
16位 = 11位油门信号 + 1位电调信息回传 + 4位循环冗余校验

• 11位  - 2048步骤的分辨率油门值
•   1位  -遥测要求
•   4位  - CRC校验（检查信号的正确性）
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如何代表0和1呢？
拿Dshot600来说，一位信号就大概是1.67微秒，那么通过对时间的占空比代表0或者1.
如果表示0：高电平占据625纳秒，
如果表示1：高电平占据1250纳秒
 

Dshot数字电调协议的优点
1.不再需要校准电调油门行程
2.精准的电调信号，数字信号的最大优点，由于PWM是模拟信号，容易出现传输过程中出现的波形变形问题
3.相比目前“1000-2000”的值，Dshot的行程由“0-2048”扩展（从00000000000到11111111111），毕竟有11位二进制数，2的11次方就是2048
4.速度上面，比Oneshot电调协议快太多
5.安全性，Dshot自带四位循环冗余校验（CRC）

与Oneshot和Mutishot的对比
       Dshot完全是数字信号，Oneshot和Mutishot是模拟信号，如果在使用上，电调硬件或者软件多多少少需要进行滤波设置，去除由于传输过程中带来的噪声，大家如果想用bls电调升级到dshot，估计就得手动把电调是的电容去除掉，而这颗电容或电阻就是用于硬件滤波的，而Dshot除了省去校准电调行程外，在传输过程中根本不需要进行滤波！毕竟0就是0，1就是1，且带有循环冗余校验位，很爽。

速度对比（全油门情况下的对比）

• Oneshot125 – 250 uS
• DShot150 – 106.7 uS
• Oneshot42 – 84 uS
• DShot300 – 53.3 uS
• DShot600 – 26.7 uS
• Multishot – 25 uS

             可以看出，Dshot600已经很接近Mutishot的速度了，而且kiss开发团队正在尝试Dshot1200，估计以后就是他们的天下啊，集合速度和安全一体的电调协议，爽！

数字电调支持的电调
1.BB21类：BLS电调（部分电调需要手动去除输入滤波电容）
2.STM32类：Kiss 24A（原厂支持，以后将会上Dshot1200）     这里补充说明一句，不是说8位单片机就不行，32位单片机就很牛逼，还是看各家对电调程序的优化能力了。BLS作者目前已经推送了Dshot600的固件到github上，欢迎各位折腾，小白还是别折腾了，等正式版推开吧。