这几天在做32通过电调带动电机的实验，上网一查，发现这方面的资料很少，经过自己的亲自实践，总结出以下经验，供大家参考。 论坛上也有很多人说自己在做，但是都遇到了同样的瓶颈。我想他们大多是pwm的频率和占空比没有调到合适的值吧。 首先，我在网上只找到一片很好的文章，是瑞生大神写的：http://www.rationmcu.com/lpc1114/1126.html 我的电机是银燕2212/1400kv经典电机 ，电调也是银燕40A无刷电调。 通过它知道，当pwm设置为500hz的 时候电调才能正常的工作，刚开始时高电平时间要控制在0.7-1.9左右，让电机带电自检。 通过按键控制占空比可以很好地 实现这一点。 好了，下面上我的代码。 先来头文件吧 #ifndef _Motor_H_ #define _Motor_H_ #include "stm32f10x.h" /****************************************************************************** 全局函数声明 *******************************************************************************/ void Motor_Init(void); //void Motor_Out(int16_t duty1,int16_t duty2,int16_t duty3,int16_t duty4); #endif
主菜： /*************************************************************************************** 1/给单片机写程序：使得某引脚输出500Hz的PWM信号，初始化时高电平时间设置为1.9ms， 然后在while循环里面加入检测按键的程序，当按键按下，把高电平设置为0.7ms。 2/1.给单片机写程序，把刚才的PWM初始化的高电平设置为0.7ms，保证刚上电，电调不会让电机转动。 然后给修改按键按下的程序，修改为，按一次按键，高电平时间增加一点点，最大增加到1.9ms。 我的按键再c13（k2）和e0（k1） 日期：2016.3.4 ***************************************************************************************/ #include "dianji.h" uint8_t indexWave[] = {5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16,17,18,19}; //占空比表 //声明函数 void Tim2_init(void); void Motor_Init(void); void Init_NVIC(void); void Delay_Ms(uint16_t time); void Delay_Us(uint16_t time); void Init_TI_KEY(void); int main(void) { SystemInit(); //系统时钟配置 Motor_Init(); Tim2_init(); Init_NVIC(); //中断向量表注册函数 Init_TI_KEY(); //按键引脚中断初始化 while(1); } void Tim2_init(void) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20-1; //设置ARR的值为19，从0计数到19，刚好是2ms ，500hz TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7200-1;//设置PSC的值为7199，这样的话每计数一次为0.1ms TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIMx向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseStructure中指定的参数初始化外设TIM2 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值，刚开始可以设置为0. TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高 TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM2在CCR1上的预装载寄存器 TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE); //使能TIM2在ARR上的预装载寄存器 TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能TIM2外设 } /****************************************************************************** 函数原型： void Motor_Init(void) 功 能： PWM初始化 *******************************************************************************/ void Motor_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE); //使能电机用的时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 ; //设置电机使用到得管脚 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); } /*::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: ** 函数名称: KEY_TI_Init ** 功能描述: 按键 中断配置 :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/ void Init_TI_KEY(void) { EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; //定义一个EXTI结构体变量 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //使能IO复用功能，使用中断功能重要！！！ GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource13);//配置端口C的13引脚为中断源 重要！！ 板上标号INT2 GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE, GPIO_PinSource0); //配置端口E的0引脚为中断源 重要！！ 板上标号INT1 EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0 | EXTI_Line13;// EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; //中断模式为中断模式 EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; //下降沿出发 EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; //使能中断线 EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); //根据参数初始化中断寄存器 } /*::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: ** 函数名称: Init_NVIC ** 功能描述: 系统中断配置 :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/ void Init_NVIC(void) { NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置中断优先级分组2 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn; //设定中断源为PC13 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2; //中断占优先级为2 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //副优先级为0 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能中断 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据参数初始化中断寄存器 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn; //设定中断源为PE0 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //中断占优先级为1 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //副优先级为0 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能中断 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据参数初始化中断寄存器 } /*::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: ** 函数名称: EXTI15_10_IRQHandler ** 功能描述: 中断15_10入口函数 :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/ void EXTI15_10_IRQHandler(void) //占空比减小 { static uint8_t pwm_index = 0; //用于PWM查表 static uint8_t period_cnt = 0; //用于计算周期数 //就是上面两个静态变量没有设置 ，导致一开始按键只能按一次，在往下按他的pwm表就不往下查表了，我想了一晚上啊。 //今天早晨我突然发现可能是这两个静态变量没有设置，一试，果然。开心至极。2016.3.5 if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line13)!= RESET) //判断是否发生中断，发生则中断标志置1 { Delay_Ms(5); //消抖 period_cnt++; TIM2->CCR1 = indexWave[pwm_index]; //根据PWM表修改定时器的比较寄存器值 pwm_index++; //标志PWM表的下一个元素 if( pwm_index >= 15) //若PWM脉冲表已经输出完成一遍，重置PWM查表标志 { pwm_index=0; } //TIM_ClearITPendingBit (TIM2, TIM_IT_Update); //必须要清除中断标志位 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line13); //清楚中断挂起位，重要！！ } } /*::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: ** 函数名称: EXTI0_IRQHandler ** 功能描述: 中断0入口函数 :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/ void EXTI0_IRQHandler(void) //占空比增大 { if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0)!= RESET) //判断是否发生中断，发生则中断标志置1 { Delay_Ms(5); //暂时不用 } EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); //清楚中断挂起位，重要！！ } /*::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: ** 函数名称: Delay_Ms_Ms ** 功能描述: 延时1MS (可通过仿真来判断他的准确度) ** 参数描述：time (ms) 注意time<65535 :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/ void Delay_Ms(uint16_t time) //延时函数 { uint16_t i,j; for(i=0;i
就是以上这些，有问题欢迎讨论。