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四旋翼飞行器16——电调校准

1、校正电调油门航程后才能让飞控知道遥控器的油门通道发出的最小与最大值，以获得最佳的油门线性。不对油门航程校正，会出现： （1）在第一次使用APM的时候，电池通电后电调不停发出哔哔哔的声响，推高遥控器油门杆但电机没反应。
（2）推高遥控器油门杆时候，明显看到几个电机转速不一致；或者有些电机开始转了，有些电机还没反应；或者油门杆已经最低了，有些电机已经停了，有些电机还在转。如果这时候起飞，飞行器肯定会颠覆。 2、以下情况需要重新做校正电调油门航程
（1）第一次使用APM，或者初始化APM参数。
（2）更换电调或者更换遥控器。 3、APM的校正电调油门航程过程（以下的步骤是一次性校正油门航程，并且不同牌子的电调发出的声调不一样，下面的步骤是以好盈Platinum-30A-OPTO-PRO电调为例的，其它牌子的电调差别不大） （1）飞行器不要插上USB线，不要接电池，不要安装螺旋桨（这个很重要，否则校正时候轻者翻机打坏螺旋桨，重则伤人）
（2）打开遥控器开关，把油门杆推到最高。
（3）飞行器接上电池后，APM上的红灯、蓝灯、黄灯会以循环模式亮起（这款好盈电调刚通电时候发出音乐声duo ri mi （123），然后电机逐个轻微动一下并发出哔声）。这说明APM已准备好进入电调校准模式。油门杆还是保持最高位置不要动。
（4）在做完第三个步骤时候，不要犹豫立即把电池电源线拔了，等待时间太长也可能会影响下个步骤。油门杆还是保持最高位置不要动。 （5）再接上电源线（红灯和蓝灯交替闪烁），电调发出音乐声duo ri mi （123）,再听到“哔”一声响后，果断的把遥控器油门杆拉到最低，等1秒后会有一声“哔”响，之后就再也无声音发出。这时候你可以轻轻的推高油门杆，电机会转起来。最后一步，把电源线拔掉，让APM记住校正好的油门航程，校正油门航程就成功了。 如果校正失败了，按正常方式开机：把遥控器油门杆拉到最低，接上电源。开机完再拔掉电源，从步骤1开始重新校正。 （6）校正油门航程成功后，接上电源线，对APM进行解锁，推动遥控器油门杆，电机会转动起来，可以观察下几个电机转速是否一致。解锁后电机会怠速转动，如果想不让电机转动，请查看《APM解锁后禁止电机怠速转动》。 参考文章:
http://www.modouwo.com/APruduct/PCK_57_32_13615.html https://blog.csdn.net/Marilynmontu/article/details/79965978 https://blog.csdn.net/niu_88/article/details/53080224