speed1.BaseRpm = 120*BASE_FREQ/P; BASE_FREQ单位(电频率，单位为Hz）极对数为1,BASE_FREQ为50;极对数为2, BASE_FREQ为100;极对数为4,BASE_FREQ为200;所以 BASE_FREQ=50*极对数。 BASE_FREQ/P; P应该是极数而非极对数，电频率转到机械转速RPM的公式为：speed1.BaseRpm = 60*BASE_FREQ/(P/2)=120*BASE_FREQ/P.所以我们看极对数为4的电机,BaseRpm=3000转。 所以speed1.BaseRpm 是描绘机械角度转速快慢的一个参数。 speed1.K1 = _IQ21(1/(BASE_FREQ*T));进行电角度标标幺值过程中的系数 speed1.K2 = _IQ(1/(1+T*2*PI*30)); K2、K3为了减小纯微分运算所造成的放大噪声，进行一阶低通滤波 speed1.K3 = _IQ(1)-speed1.K2; 系数 在第 k 个速度采样周期结束时转子相对于初始位置的电角度为 eθ(k) ，那么在第 k 个速度采样周期内转子的平均电角速度为：
 为了减小纯微分运算所造成的放大噪声，需要进行一阶低通滤波，离散化可得
 
所以：Tmp1 = _IQmpy(v->K1,(v->ElecTheta - v->OldElecTheta));      Tmp1 = _IQmpy(v->K2,_IQtoIQ21(v->Speed))+_IQmpy(v->K3,Tmp1);      v->Speed = _IQ21toIQ(Tmp1);得到电角速度.


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