分析：       四轴飞行器的题目已经连续出了好几届了，其实本质上都差不多。       1.对四周进行姿态控制，这里就需要对四周当前的姿态进行判定(采用9轴陀螺仪进行全面控制)，然后对四周的姿态进行控制(采用PID实现闭环控制)。【用到卡尔曼滤波算法(或DMP或互补算法)和PID控制，较复杂】       2.完成姿态控制后，需要对四轴的方位进行控制，如高度，往前的位置坐标，这时就需要配合一些超声波进行控制【简单】       3.采用摄像头对LED火苗和矩形框进行检测，器件采用舵机进行角度旋转，这样就完成了一个摄像头对两种不同方位素材的判定。       这个题注重平时的积累，整个做下来难度还是比较大的，需要有一定的功底，包含四轴的控制和图像处理。需要"卡尔曼滤波算法"和"PID算法源码"的同学。      请关注 微博  __程鹏，回复私信“PID”，可得到PID算法"源代码；                                          回复私信“Kalman”，可得到卡尔曼滤波算法源代码