基础：http://blog.csdn.net/hanshuning/article/details/54896995 关键： cd ~/2017_ws/src catkin_create_pkg arm_2017 std_msgs rospy cd .. source devel/setup.bash cd ~/2017_ws/src/arm_2017/src$ chmod +x ****.py
涉及端口链接问题：如[FATAL] [WallTime: 1488466612.699191] pan_tilt_port: No motors found. 此时是没有通电，或者端口号不对
如：serial.serialutil.SerialException: could not open port /dev/ttyUSB1: [Errno 2] No such file or directory: '/dev/ttyUSB1'
解决：
sudo dmesg -c
会显示 FTDI USB Serial Device converter now attached to ttyUSB1
此时根据端口输入 sudo chmod 666 /dev/ttyUSB1
程序中默认的端口是ttyUSB0，所以要改程序。
一般情况是 sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0