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-----写于10月22号，早就写好了忘了发表。
电流检测是其保护作用的，检测电机全速旋转过程中的电流。当MCU检测到电流过大时，会立即切断电机供电，实现软件过流保护功能。具体怎么样其保护得根据软件程序的设定。（这个等后续在完善吧）这个应该商业电调中的额定电流的参数指标了。
首先看一下电路图：
这里的电流是“总流”，而不是分流，是经过MOSFET和电机的电流全部从电阻R16上进过，形成一个压降，经过放大器放大进入ADC检测。
这里我有一个疑问就是为什么加放大器，直接加大R16的阻值不就行了吗？（这个问题是在晚上的时候想起来的，但是没有想明白）请教了猫大，他的一句话就把问题解决了。
我问他为什么的时候，结果他反过来问我了，检测电流不加放大器能行吗？于是我就想了，假设不加放大器，加大电阻，这时候Q6的源极电压就增加了，跟上面源极电压近似为0不想复了。同时加大电阻，这是流经的电流势必为减小，这时候检测的电流也就不是真实流经电机的电流了，而是电机加电阻R16串联后的电流了。还有加大电阻就会增加功耗，而这个功耗是无用的。
综上，放大器是必不可少，现在想想就也明白了MK的方案根本就没有电阻，直接用导线敷铜的方式产生压降，这种方式比加电阻要好，但是敷铜跟工艺、经验有关系了，我现在还把握不好，故采用电阻产出压降。
下面在看一下反电动势过零检测电路：
MOTOR_A、MOTOR_B、MOTOR_C分别接电机的A、B、C线，经过一个分压网络后分别为SENSE_A、SENSE_B、SENSE_C，在连接到单片机的ADC的不同通道上。检测几个线圈的电压差，即可检测转子的电角位置，从而执行换相工作。（具体的实现在软件中，等以后在补全）
总结：其实也没什么好说的了，也没什么技术问题。这个主要让我明白了设计思路，想问题的方式，有时候可以反向逆推。我们就按照自己的反思就推算，在推算的过程中就证明自己的思路的错误的。
加放大器的“道”就在于增大损耗，而这个“道”，有时候不是自己就能悟道的，这时候就需要名师指“道”了。
这里的电流是“总流”，而不是分流，是经过MOSFET和电机的电流全部从电阻R16上进过，形成一个压降，经过放大器放大进入ADC检测。
这里我有一个疑问就是为什么加放大器，直接加大R16的阻值不就行了吗？（这个问题是在晚上的时候想起来的，但是没有想明白）请教了猫大，他的一句话就把问题解决了。
我问他为什么的时候，结果他反过来问我了，检测电流不加放大器能行吗？于是我就想了，假设不加放大器，加大电阻，这时候Q6的源极电压就增加了，跟上面源极电压近似为0不想复了。同时加大电阻，这是流经的电流势必为减小，这时候检测的电流也就不是真实流经电机的电流了，而是电机加电阻R16串联后的电流了。还有加大电阻就会增加功耗，而这个功耗是无用的。
综上，放大器是必不可少，现在想想就也明白了MK的方案根本就没有电阻，直接用导线敷铜的方式产生压降，这种方式比加电阻要好，但是敷铜跟工艺、经验有关系了，我现在还把握不好，故采用电阻产出压降。
下面在看一下反电动势过零检测电路：
MOTOR_A、MOTOR_B、MOTOR_C分别接电机的A、B、C线，经过一个分压网络后分别为SENSE_A、SENSE_B、SENSE_C，在连接到单片机的ADC的不同通道上。检测几个线圈的电压差，即可检测转子的电角位置，从而执行换相工作。（具体的实现在软件中，等以后在补全）
总结：其实也没什么好说的了，也没什么技术问题。这个主要让我明白了设计思路，想问题的方式，有时候可以反向逆推。我们就按照自己的反思就推算，在推算的过程中就证明自己的思路的错误的。
加放大器的“道”就在于增大损耗，而这个“道”，有时候不是自己就能悟道的，这时候就需要名师指“道”了。