一、整个电机驱动从原理在到电路板，中间有许多需要问题，要明确几个关键任务如

1. 结合所学电磁原理，电路分析，数字电路，模拟电子线路课程内容，分析驱动板的工作原理及实现思想和方法。
2. 焊接、电测 。根据PCB设计图，并焊接元器件； 自行设计 MOS 管、电源变换电路器件电测方案和软件程序间接测量数据比较器，数据选择器方案，确保管焊接完好且正常工作。
3. 电机启动测试。 熟悉F2812DSP 集成开发环境；结合控制板工作原理读懂启动程序的功能；理解F2812DSP AD转换的程序的功能，事件捕捉的原理及实现思想，PWM脉冲的输出设置及脉宽控制的方法。

二、无刷直流电机的工作原理 1.转子旋转分析 无刷直流电机通过三个固定的线圈A,B,C两两通电，产生磁场驱动转子，每次只能转动60度，就到达转子磁场和外部磁场方向一致，力矩为0。线圈通电顺序为AB-AC-BC-BA-CA-CB。 2.换相与调速 换相：先看图(a)和图(b)，在 AB 通电期间，你会发现线圈 CC’的 C 边 在图(a)中切割 N 极的磁力线并产生一个正向的感生电动势，在图(b)中确是切割 S 极的磁力线而产生一个反向的感生电动势了； C’边的情况也类似。如下图2是六种情况下的产生电动势情况。

调速：单片机并不能输出可调的直流电压，于是只好变通一下，用脉宽调制（PWM）方式来控制电机的输入电压。PWM 占空比越高，等效电压就越高，占空比越低，等效电压就越低。当然，单片机给出的 PWM 波形只是控制信号，而且最高电压也只有 5V，其能量并不足以驱动无刷直流电机，所以必须要再接一个功率管来驱动电机，功率管是 MOSFET（场效应管） 三、驱动板电路原理图 1.电源部分   2.排针（主要接口） 3.电机驱动电路 a）电机驱动电路里Mos管连接外围电阻作用缓和上下跳延电流，减小栅极充电电流峰值，防止D-S级烧坏。Mos管里面二极管的作用防止AB线圈电流突变电感产生瞬时感应电动势击穿元器件。 二极管可以产生反向压降抵消线圈的电压。 b）打开方式有几种 H_PWM--L_ON 方式和 H_PWN--L_PWM 方式等，我们采用 H_PWM--L_ON 方式，匹配电机输出信号。同时Pmos管导通电阻小，提供直流调制就采用了PWM调制。 c）Pmos管导通电流极大，源极连接0.01欧电阻来检测源极电压，通过电容的电压处进行采样，了解是否工作。 d）每每两个线圈通电对转子产生一个合力，使其转向力所在方向。中间节点在电机内部不好测量，通过Y型连接三个电阻分压网络来模拟出一个中间结点P3_M。 四、驱动原理介绍 1.PCB板中Mos管测量通过控制上桥臂的AA1_H,BB1_H,CC1_H和下桥臂的AA1_L,BB1_L,CC1_L接口输入测量A1,B1,C1的输出，分别来检测一个电机的3个Pmos和Nmos管。数字比较器和数字选择器在一起检测。通过控制A1，B1，C1和数据选择器的P1CONA，P1CONB接口输入检测CAP1的输出电压来确定器件是否正常。 2.上下桥臂接的电压0/3.3V。初始上下桥臂输入口全部接0V,则A1_H,B1_H,C1_H为12V，A1_L,B1_L,C1_L为0V；则若六个MOS管都可靠截止，测得A1，B1，C1接口都是0.17V左右。然后AA1_H接入3.3V，其余输入口还是不变，对应A1_H为0V，则Q1_1导通，导通电压为0.2V，测A1变为大致11.8V左右，则证明了PMOS管的正常导通。则电路的PMOS管依次导通，变化结果类似，保证每次只有一个MOS管导通，保证每次测完一个MOS管要恢复全部截止在进行下一个MOS管的测量。另外测NMOS管的话如测Q1_4的话，AA1_L接3.3V，A1_L是12V，NMOS管通的话会从0.1V左右变为0V（这是从电路仿真结果中得到数值）。 3.Q1_1 PMOS管导通时，P1_A为2.4V，P2_B，P3_C为0V,P1_M为1.2V。数据比较器输出应该为P1A为0，P1B，P1C为1。P1CONA，P1CONB输入为00，选择输出的是P1A；输入为10选择P1B；输入为01选择P1C。    4、测量和输入信号选择插座接口，不直接从PCB板焊接点测量或接入信号。如果多个输入用面包板和排针解决接线的麻烦。     后续。。。。。。