四元数计算出飞机姿态，和遥控器传过来的期望的姿态做差，通过PID算出每个轴向的控制量，（YAW,ROLL,PITCH），然后把三个值分别分配到四个电机上。
所谓分配到四个电机上，实际就是变化PWM波形的高电平事件长度，这个PWM波形传到电调后，电调上的单片机根据这个高电平长度，调节电机转速。