开源水下机器人之推进器使用教程

2019-04-14 08:46发布

主要还是参考官方原文:点击打开链接首先看看套件外观,中规中矩,比较简单
器件材料:
实验原理:电调信号发生器(HJ05)发送控制命令到T200驱动器(ESC30C电调),T200驱动器根据收到的参数控制T200推进器的转速和转向。实验本质:电调信号发生器实质是一个PWM波发生器,通过改变PWM波参数影响T200的转速和转向。
其参数如下:
  • PWM波频率:50Hz(20ms)
  • 中点停转:1500us
  • 反转:1100 - 1500us
  • 正转:1500 - 1900us
  • 停转区间:1475us - 1525us

我们可以看出:越靠近1500us的时候转速越慢,越靠近1100us和1900us转速越快。
实验接线示意图:实验步骤:
  1. 对T200推进器进行适当的固定,防止电机抖动产生发生不必要的意外;
  2. 按照 实验接线 接线图接线,注意先 断开 4S锂电池和其他器件的接线;
  3. 先仅将UBEC供电端接入锂电池(等于给HJ05供电),旋动旋钮将信号调至1500(中位);
  4. 再将UBEC供电端、ESC30C电调供电端一起接入锂电池,听到蜂鸣器鸣叫声后可以开始操作;
  5. 左右旋动调节按钮可以对推进器进行加减速操作;
  6. 测试结束的时候,对电调供电端优先断电;
注:步骤3是为了确保上电后推进器处于中位,即静止状态,防止上电即转引起危险!
实验注意事项:
  1. 测试时请将T200推进器进行适当固定,防止因抖动产生的意外;
  2. 测试时请与T200推进器保持安全距离,防止被桨叶刮伤;
  3. T200为水下推进器,只能在空气中进行短暂测试(长时间或大功率测试可能产生不可逆转损坏);
  4. T200推进器桨叶有正反桨之分,请自行根据需求选择合适桨叶;
  5. 若将T200推进器放在海水(盐水)中进行测试,测试完后需用清水冲洗。