滑模观测器的理论我就不多说了，中国知网里的论文一大推，我直接给出我的仿真图及调试过程中的一些经验。
1.先把有速度的双闭环调好
2.在有速度双闭环的基础上再调SMO的反电动势，让其Ualpha和Ubeta调到相差90度的正旋，用示波器scope看
3.再Ualpha和Ubeta的上面加上锁相环PLL，根据有速度的角度与PLL出来的角度比较调节PLL的PI，先把Ki给个差不多的值，再调Kp直到其差不多为止，因为只要转子的位置对了，其速度也就差不多对了
4.用SMO来代替有速度的模块，看估计角度与反馈回来的角度差调节PLL的PI。
上图是我的整个模型

这是SMO的反电动势算法

这是PLL，里面有一些工业上角度误差介绍，及一些比较上的介绍