这里，我们对 APM 源码调用做一个简要介绍，并对APM 程序库做详细讲解。如有问题，可以交流30175224@qq.com。新浪@WalkAnt，转载本博客文章，请注明出处，以便更大范围的交流，谢谢。

第七部分 源代码预览与APM:Copter程序库

        英文参考：http://dev.ardupilot.com/wiki/apmcopter-code-overview/         本节来源：http://liung.github.io/blog/apm/2014-08-30-APM-Arducopter代码预览.html           APM::Copter代码主要放在ArduCopter文件夹中，并且和ArduPlane和ArduRover使用同样的库文件。         下面这张图展示了从飞行模式到电机输出的调用关系：

 

APM:Copter程序库

        http://dev.ardupilot.com/wiki/apmcopter-programming-libraries/         http://liung.github.io/blog/apm/2014-08-30-APM-Arducopter相关库介绍.html           这些库文件也同样被ArduPlane和ArduRover所使用。下面将列出一系列高层次的库的说明和它们的函数说明。

1 核心库

• AP_AHRS：采用DCM（方向余弦矩阵方法）或EKF（扩展卡尔曼滤波方法）预估飞行器姿态。
• AP_Common：所有执行文件（sketch格式，arduino IDE的文件）和其他库都需要的基础核心库。
• AP_Math：包含了许多数学函数，特别对于矢量运算
• AC_PID：PID控制器库
• AP_InertialNav：扩展带有gps和气压计数据的惯性导航库
• AC_AttitudeControl：姿态控制相关库
• AP_WPNav：航点相关的导航库
• AP_Motors：多旋翼和传统直升机混合的电机库
• RC_Channel：更多的关于从APM_RC的PWM输入/输出数据转换到内部通用单位的库，比如角度
• AP_HAL，AP_HAL_AVR，AP_HAL_PX4:硬件抽象层库，提供给其他高级控制代码一致的接口，而不必担心底层不同的硬件。

2 传感器相关库

• AP_InertialSensor：读取陀螺仪和加速度计数据，并向主程序执行标准程序和提供标准单位数据（deg/s，m/s）。
• AP_RangerFinder：声呐和红外测距传感器的交互库
• AP_Baro：气压计相关库
• AP_GPS：GPS相关库
• AP_Compass：三轴罗盘相关库
• AP_OpticalFlow：光流传感器相关库

3 其他库

• AP_Mount，AP_Camera, AP_Relay：相机安装控制库，相机快门控制库
• AP_Mission： 从eeprom（电可擦只读存储器）存储/读取飞行指令相关库
• AP_Buffer：惯性导航时所用到的一个简单的堆栈（FIFO，先进先出）缓冲区

        关于库的导航图，如下：