ros中如何模拟建图(gmapping/hector/cartographer)

2019-04-14 17:12发布

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ros中有一个模拟器组建，turtlebot_gazebo，上面可以模拟建图和导航的过程。不过由于turtlebot_gazebo中的场景是模拟的，扫描数据（/scan）也是模拟的，雷达/深度摄像头都是虚拟的，生成的scan数据里面有很多的参数可以调试。 在正常场景中，雷达的性能也要考虑进去，扫描的数据也会因为环境变化也发生变化，这里就介绍下如何用现实场景的扫描数据模拟建图场景。 建图使用gmapping算法： 确定gmapping订阅的主题，http://wiki.ros.org/gmapping
然后启动rosbag命令，保存机器人移动过程中的/tf，/scan数据。命令如下 rosbag record -O mylaserdata /scan /tf
模拟建立地图命令如下：
roscore
rosparam set use_sim_time true
rosrun gmapping slam_gmapping scan:=scan
rosbag play --clock
等待rosbag play完成，保存地图。
rosrun map_server map_saver -f
这样就可以调试gmapping参数而不用没有都要移动机器人跑图。
参考链接：http://wiki.ros.org/slam_gmapping/Tutorials/MappingFromLoggedData

建图使用hector算法：
hector算法分成两种，带odom的，和不带odom。这里将带odom的。也就是替换掉gmapping就可以。
在机器人移动过程中rosbag记录
rosbag record -O mylaserdata /scan /tf  模拟建立地图命令如下： roscore
rosparam set use_sim_time true
roslaunch hector_mapping mapping_default.launch 
rosbag play --clock 保存Geo tiff 地图命令： rostopic pub syscommand std_msgs/String "savegeotiff"
 参考链接：http://wiki.ros.org/hector_slam/Tutorials/MappingUsingLoggedData
建图使用cartographer算法：

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