激光雷达的slam地图构建

这里演示常用的是gmapping算法来构建地图，当然Rikirobot的功能很强大，集成了多种slam算法，像谷歌的Cartographer，hector，kartgo等构图算法都已经支持，按我们的使用视频操作就行，后面也会出文章说明。
1、首先我们上电启动小车，然后接上雷达（tips:rpliadr A1雷达上电就会转, A2雷达上电后需要执行建图命令后才转），然后在主控端执行启动小车的命令：

roslaunch rikirobot bringup.launch

2、重新开打开一个终端窗口，在主控端执行slam构建命令，等待雷达加载完成，如现下图：

roslaunch rikirobot lidar_slam.launch

3、在远程端打开可视频工具rviz，在远程端运行下面命令，然后把出现的窗口最大化，然后左上角，有一个File->OpenConfig，然后到catkin_ws/src/rikirobot_project/rikirobot/rviz这个路径下面打开slam.rviz，等待窗口把数据加载完成:

rosrun rviz rviz

4、到目前为止小车已经开始进行slam算法构建地图了，接下来我们需要控制小车在我们需要构建的区域行走一次，把构建区域扫成地图文件，远程端运行键盘控制命令，控制小车行走就可以了：

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

5、如果构建的地图，边界轮廓清晰，与场地环境基本一样，这时可以保存地图，进入到主控端，请注意一定是主控端，不是远程端，很多用户都搞错了，看清楚，到地图目录下面，执行地图保存命令：

roscd rikirobot
cd maps
./map.sh

构建出现的问题

1、构建的地图非常乱，是什么情况？
我们在构建地图前，一定要校正IMU、线速度、角速度，没有校正的请看上面的校准IMU、线速度、角速度一章节，gmapping构建地图是依赖于里程计的，而里程计是通过线速度与角速度计算得来的，如果里程数据不准确，那会导致建的非常乱，就像菊花图一样
2、线速度与角速度这些都校正过了，但我建图时还是有点乱
请检查你的雷达安装，每种雷达是有方向的，不是随便安装就可以的，一定要注意，安装可以参考我们资料里面的组装视频

最后的最后

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