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V-REP可以在几何组件中快速判断各种干扰与碰撞，以及计算多个组件间的最小距离。
下面创建一个简单的模型来看看怎么使用碰撞检测：
（1）新建一个场景，在场景中添加两个立方体，分别赋予不同的颜 {MOD}。绿 {MOD}立方体放置在地面，红 {MOD}立方体位于其正上方1m高度处：
（2）修改两个立方体的属性，分别勾选Collidable选项
（3）在Calculation Modules的属性对话框中，打开Collision detection标签页，添加新碰撞对象。然后在弹出的对话框中选择要检测的碰撞体（Collider）和与之发生碰撞的被碰撞体（Collidee）。添加完成后双击可以修改碰撞对象名。
注意这里有一个Adjust collision color选项，从这个弹出的对话框中可以选择碰撞发生时的颜 {MOD}（如果勾选下面的Collider color change和Collidee color change选项，则检测到碰撞发生时，碰撞体和被碰撞体的颜 {MOD}会发生改变。这样就可以直观的从仿真过程中观察到碰撞了），这里设置为白 {MOD}。
（4）除了通过改变颜 {MOD}可视化碰撞之外，还可以通过Graph对象来记录碰撞。在场景中单击右键添加Graph，然后添加数据流，在弹出的选项框中选择Collision:colliding state
在场景中添加一个Floating view，先选中Graph，然后在Floating view中空白处右键选择View-->Associate view with selected graph。这样就可以将碰撞事件数据流显示在我们创建的浮动视窗中。
（5）下面开始仿真，可以看到碰撞发生时，碰撞体之间颜 {MOD}变成我们之前设置的颜 {MOD}。Graph也记录到碰撞事件的发生，即从0到1的一个上升沿
如果我们将绿 {MOD}的立方体的Collidable属性选项取消，再次进行仿真，则不会检测到碰撞发生。
距离检测与碰撞检测的使用方法大致相同，下面也来建立一个简单的模型：
（1）按照之前写过的转动关节创建方法创建两个匀速转动的连杆，如下图所示。其中绿 {MOD}的连杆link_1以2°/s的角速度绕其左端点逆时针转动，蓝 {MOD}连杆link_2以1°/s的角速度绕其中心顺时针转动。
（2）勾选两连杆的距离检测属性
（3）打开Calculation Modules中的Distance calculation选项页，添加距离检测对象。在弹出的对话框中选择link_1和link_2
这里Display distance segment选项用于仿真过程中显示最短距离线段，Segment width为该线段的宽度，Adjust segment color选项可以调整线段的颜 {MOD}。Use threshold选项用于加快仿真减小计算量——在两物体距离远大于设定的阈值threshold时不会进行最小距离计算。
（4）开始仿真，如果开启距离检测则在仿真过程中会不停刷新最小距离
如果设置Use threshold的阈值为0.5m，则两物体距离大于0.5m时不进行计算。如下图所示，当两根连杆转到一个位置后最小距离大于阈值，并且越来越大，这时会停止计算：
（5）我们同样也可以使用Graph来记录最小距离的变化。添加一个Graph，然后建立新的数据流，选择Distance：segment length
（6）将其显示在Floating view中：
更复杂的例子可以参考V-rep安装路径下scenes文件夹中的minimuDistanceCalculationDemo.ttt模型：
参考：
3D碰撞检测
Picking with a physics library
Convex Hull
- 碰撞检测
下面创建一个简单的模型来看看怎么使用碰撞检测：
（1）新建一个场景，在场景中添加两个立方体，分别赋予不同的颜 {MOD}。绿 {MOD}立方体放置在地面，红 {MOD}立方体位于其正上方1m高度处：
（2）修改两个立方体的属性，分别勾选Collidable选项
（3）在Calculation Modules的属性对话框中，打开Collision detection标签页，添加新碰撞对象。然后在弹出的对话框中选择要检测的碰撞体（Collider）和与之发生碰撞的被碰撞体（Collidee）。添加完成后双击可以修改碰撞对象名。
注意这里有一个Adjust collision color选项，从这个弹出的对话框中可以选择碰撞发生时的颜 {MOD}（如果勾选下面的Collider color change和Collidee color change选项，则检测到碰撞发生时，碰撞体和被碰撞体的颜 {MOD}会发生改变。这样就可以直观的从仿真过程中观察到碰撞了），这里设置为白 {MOD}。
（4）除了通过改变颜 {MOD}可视化碰撞之外，还可以通过Graph对象来记录碰撞。在场景中单击右键添加Graph，然后添加数据流，在弹出的选项框中选择Collision:colliding state
在场景中添加一个Floating view，先选中Graph，然后在Floating view中空白处右键选择View-->Associate view with selected graph。这样就可以将碰撞事件数据流显示在我们创建的浮动视窗中。
（5）下面开始仿真，可以看到碰撞发生时，碰撞体之间颜 {MOD}变成我们之前设置的颜 {MOD}。Graph也记录到碰撞事件的发生，即从0到1的一个上升沿
如果我们将绿 {MOD}的立方体的Collidable属性选项取消，再次进行仿真，则不会检测到碰撞发生。
- 距离计算
距离检测与碰撞检测的使用方法大致相同，下面也来建立一个简单的模型：
（1）按照之前写过的转动关节创建方法创建两个匀速转动的连杆，如下图所示。其中绿 {MOD}的连杆link_1以2°/s的角速度绕其左端点逆时针转动，蓝 {MOD}连杆link_2以1°/s的角速度绕其中心顺时针转动。
（2）勾选两连杆的距离检测属性
（3）打开Calculation Modules中的Distance calculation选项页，添加距离检测对象。在弹出的对话框中选择link_1和link_2
这里Display distance segment选项用于仿真过程中显示最短距离线段，Segment width为该线段的宽度，Adjust segment color选项可以调整线段的颜 {MOD}。Use threshold选项用于加快仿真减小计算量——在两物体距离远大于设定的阈值threshold时不会进行最小距离计算。
（4）开始仿真，如果开启距离检测则在仿真过程中会不停刷新最小距离
如果设置Use threshold的阈值为0.5m，则两物体距离大于0.5m时不进行计算。如下图所示，当两根连杆转到一个位置后最小距离大于阈值，并且越来越大，这时会停止计算：
（5）我们同样也可以使用Graph来记录最小距离的变化。添加一个Graph，然后建立新的数据流，选择Distance：segment length
（6）将其显示在Floating view中：
更复杂的例子可以参考V-rep安装路径下scenes文件夹中的minimuDistanceCalculationDemo.ttt模型：
参考：
3D碰撞检测
Picking with a physics library
Convex Hull