ST 电机控制工作台
                                                                                                                                                   驱动器管理

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包含完全定义驱动器，配置速度/位置传感器处理，设置FW保护和选择用户界面类型所需的参数。

• 速度/位置反馈管理: 包含配置处理用于FOC（主传感器）的传感器和 - 如果需要 - 另外一个辅助传感器所需的参数。 Figure 1 SensorLess Observer+PLL Figure 2 SensorLess Observer+Cordic Figure 3 Quadrature encoder Figure 4 Hall Sensor Figure 5 SensorLess HFI+Observer 变量名 描述 Sensor selection 在这里选择FOC和速度调节所使用的传感器类型 Min allowed speed (rpm) 驱动器允许的最低目标速度。当测量的速度低于该值时，速度测量被认为是错误的 Max allowed speed (rpm) 驱动器允许的最大目标速度。当测量的速度超过该值的115％时，速度测量被认为是错误的 Max measurement errors number before fault 产生故障前的错误速度测量次数（即电机停止） Hall sensors ( Figure 4 ) Average speed FIFO depth 霍尔传感器处理FW模块时使用的平均速度FIFO深度。建议在这里使用6的倍数 Input Capture filter duration (祍) 应用于霍尔传感器输出信号的数字滤波器的持续时间 Quadrature encoder ( Figure 3 ) Average speed FIFO depth 编码器处理FW模块所使用的平均速度FIFO深度 Input Capture filter duration (祍) 应用于正交编码器输出信号的数字滤波器的持续时间 Reverse counting direction 检查测量速度是否与实际速度相反（相当于反转两个电机相位的连接） Observer+PLL ( Figure 1 ) Variance threshold (%) 在速度测量被认为是错误之前，速度FIFO中包含的速度测量的最大可接受方差 Average speed FIFO depth for speed loop FIFO的深度用于平均馈送到速度控制器的速度和方差计算 Average speed FIFO depth for observer equations FIFO的深度用于平均速度反馈到观察者方程。 速度环路必须低于FIFO深度 B-emf consistency tolerance (%) 对观察到的反电动势一致性的容差，用于转子锁定检测。将此值设置为100％将禁用事实上基于B-emf的转子锁定检查 B-emf consistency gain (%) 在检查转子锁定检测的反电动势一致性时，应用于预期的B-emf; 默认值为100％（中性），最大值为164％ Manual editing enabled 检查以手动修改观察者和PLL增益，并在没有自动计算的情况下继续 Back compatibility 检查以启用与FOCGUI的后向兼容性（将提供K1和K2而不是G1和G2） G1 观察者获得1 G2 观察者获得2 K1 观察者获得K1（与FOCGUI的后向兼容性） K2 观察者获得K2（与FOCGUI的后向兼容性） P dividend PLL比例增益 I dividend PLL积分增益 P divisor PLL比例增益除数 I divisor PLL积分增益除数 Observer+Cordic ( Figure 2 ) Variance threshold (%) 在速度测量被认为是错误之前，速度FIFO中包含的速度估计的最大可接受方差 Average speed FIFO depth for speed loop FIFO的深度用于计算平均速度，然后将其馈送到速度控制器并用于方差计算 Average speed FIFO depth for observer equations FIFO的深度用于平均平均速度反馈到状态观测器方程的计算。速度环路必须低于FIFO深度 B-emf consistency tolerance (%) 对观察到的反电动势一致性的容差，用于转子锁定检测。 将此值设置为100％将禁用事实上基于b-emfs的转子锁定检查 B-emf consistency gain (%) 在检查转子锁定检测的反电动势一致性时，应用于预期的B-emf; 默认值为100％（中性），最大值为164％ Maximum application acceleration (rpm/s) 应用程序中的最大实际加速度 B-emf quality factor 用于估计速度饱和的经验因子。它表示B-emf的正弦曲线：1表示理想的正弦B-emf，0表示梯形B-emf Manual editing enabled 检查以手动修改观察者增益并继续而不进行自动计算 Back compatibility 检查以启用与FOCGUI的后向兼容性（将提供K1和K2而不是G1和G2） G1 观察者获得1 G2 观察者获得2 K1 观察者获得K1（与FOCGUI的后向兼容性） K2 观察者获得K2（与FOCGUI的后向兼容性） HFI+Observer ( Figure 5 ) HFI Frequency 注入信号的频率 Amplitude 注入信号的幅度 HFI P dividend HFI比例增益的默认值 HFI I dividend HFI积分增益的默认值 HFI P divisor HFI使用的比例增益的缩放因子 HFI I divisor HFI使用的积分增益的缩放因子 Debug mode 启用HFI调试模式（仅在启用时执行初始扫描检测） Revert Direction 启用/禁用反向 Initial angle detection Scan Frequency 初始扫描的旋转频率 Rotation number 初始转子扫描次数 PLL KP 初始扫描PLL的比例增益的默认值 PLL KI 初始扫描PLL的积分增益的默认值 North-South identification Amplitude boost 初始扫描期间的高频信号放大 Wait before 南北检测前的等待时间，以半个HFI周期的数量表示 Wait after 南北检测后的等待时间，以HFI周期的一半表示 Pulse number 使用南北检测点 Pulses skipped 南北检测中跳过的点数 Minimum saturation difference 最小饱和度差异以验证初始扫描检测 Speed threshold Consecutive successful start-up output tests 在FOC真正开始以观察者估计的角度关闭之前连续成功启动输出测试的次数 Minimum reliable speed (OBS reset) 如果速度低于此阈值，则观察器PLL复位 STO-HFI threshold (rpm) 速度阈值将状态观察器和PLL的速度和位置传感器切换到HFI HFI-STO threshold (rpm) 速度阈值将速度和位置传感器从HFI切换到状态观察器和PLL Estimated speed Band tolerance upper limit (%) 围绕强制速度的估计速度接受带的上限。 当估计的速度高于此值乘以强制速度时，无法成功完成启动 Estimated speed Band tolerance lower limit (%) 围绕强制速度的估计速度接受带的下限。当估计的速度低于此值乘以强制速度时，无法成功完成启动 Observer+PLL Variance threshold (%) 在速度测量被认为是错误之前，速度FIFO中包含的速度测量的最大可接受方差 Average speed FIFO depth for speed loop FIFO的深度用于平均馈送到速度控制器的速度和方差计算 Average speed FIFO depth for observer equations FIFO的深度用于平均速度反馈到观察者方程。速度环路必须低于FIFO深度 B-emf consistency tolerance (%) 对观察到的反电动势一致性的容差，用于转子锁定检测。将此值设置为100％将禁用事实上基于B-emf的转子锁定检查 B-emf consistency gain (%) 在检查转子锁定检测的反电动势一致性时，应用于预期的B-emf; 默认值为100％（中性），最大值为164％ Manual editing enabled 检查以手动修改观察者和PLL增益，并在没有自动计算的情况下继续 Back compatibility 检查以启用与FOCGUI的后向兼容性（将提供K1和K2而不是G1和G2） G1 观察者获得1 G2 观察者获得2 K1 观察者获得K1（与FOCGUI的后向兼容性） K2 观察者获得K2（与FOCGUI的后向兼容性） P dividend PLL比例增益 I dividend PLL积分增益 P divisor PLL比例增益除数 I divisor PLL积分增益除数 Figure 6 Auxiliary SensorLess Observer+PLL Figure 7 Auxiliary SensorLess Observer+Cordic Figure 8 Auxiliary Quadrature encoder Figure 9 Auxiliary Hall Sensor 变量名 描述 Enable auxiliary sensor 检查以启用辅助速度/位置传感器处理 Sensor selection 选择辅助传感器类型。该列表不包含用作主传感器的传感器类型 Hall Sensors ( Figure 9 ) Average speed FIFO depth 霍尔传感器处理FW模块时使用的平均速度FIFO深度。建议在这里使用6的倍数 Input Capture filter duration (祍) 应用于霍尔传感器输出信号的数字滤波器的持续时间 Quadrature encoder ( Figure 8 ) Average speed FIFO depth 编码器处理FW模块所使用的平均速度FIFO深度 Input Capture filter duration (祍) 应用于正交编码器输出信号的数字滤波器的持续时间 Reverse counting direction 检查测量速度是否与实际速度相反（相当于反转两个电机相位的连接） Observer+PLL ( Figure 6 ) Variance threshold (%) 在速度测量被认为是错误之前，速度FIFO中包含的速度测量的最大可接受方差 Average speed FIFO depth for speed loop FIFO的深度用于计算平均速度，然后将其馈送到速度控制器并用于方差计算 Average speed FIFO depth for observer equations FIFO的深度用于平均速度反馈到观察者方程。 速度环路必须低于FIFO深度 B-emf consistency tolerance (%) 对观察到的反电动势一致性的容差，用于转子锁定检测。将此值设置为100％将禁用事实上基于b-emfs的转子锁定检查 B-emf consistency gain (%) 在检查转子锁定检测的反电动势一致性时，应用于预期的B-emf; 默认值为100％（中性），最大值为164％ Manual editing enabled 检查以手动修改观察者和PLL增益，并在没有自动计算的情况下继续 Back compatibility 检查以启用与FOCGUI的后向兼容性（将提供K1和K2而不是G1和G2） G1 观察者获得1 G2 观察者获得2 K1 观察者获得K1（与FOCGUI的后向兼容性） K2 观察者获得K2（与FOCGUI的后向兼容性） P dividend PLL比例增益 I dividend PLL积分增益 P divisor PLL比例增益除数 I divisor PLL积分增益除数 Observer+Cordic ( Figure 7 ) Variance threshold (%) 在速度测量被认为是错误之前，速度FIFO中包含的速度测量的最大可接受方差 Average speed FIFO depth for speed loop FIFO的深度用于计算平均速度，然后将其馈送到速度控制器并用于方差计算 Average speed FIFO depth for observer equations FIFO的深度用于平均平均速度反馈到状态观测器方程的计算。速度环路必须低于FIFO深度 B-emf consistency tolerance (%) 对观察到的反电动势一致性的容差，用于转子锁定检测。将此值设置为100％将禁用事实上基于b-emfs的转子锁定检查 B-emf consistency gain (%) 在检查转子锁定检测的反电动势一致性时，应用于预期的B-emf; 默认值为100％（中性），最大值为164％ Maximum application acceleration (rpm/s) 应用程序中的最大实际加速度 B-emf quality factor 用于估计速度饱和的经验因子。它表示B-emf的正弦曲线：1表示理想的正弦B-emf，0表示梯形B-emf Manual editing enabled 检查以启用与FOCGUI的后向兼容性（将提供K1和K2而不是G1和G2） Back compatibility 检查以启用与FOCGUI的后向兼容性（将提供K1和K2而不是G1和G2） G1 观察者获得1 G2 观察者获得2 K1 观察者获得K1（与FOCGUI的后向兼容性） K2 观察者获得K2（与FOCGUI的后向兼容性）
• 驱动器设置: 包含定义控制回路行为，PWM生成和当前读数所需的参数。 变量名 描述 PWM generation and current reading PWM frequency (Hz) 逆变器PWM开关频率 High sides PWM idle state 高侧开关空闲状态 Low side signals and dead-time SW inserted dead-time (ns) MCU插入的死区时间 Low sides PWM idle state 低侧开关空闲状态 Speed regulator Execution rate (ms) 设置速度控制器执行率 P dividend 电机加速器回路调节的比例增益的默认值 P divisor 用于电动机加速器回路调节的比例增益的比例系数 I dividend 电机加速器回路调节积分增益的默认值 I divisor 用于电动机加速器回路调节的积分增益的比例系数 Manual editing enabled 检查手动编辑电机加速器调节的增益，并在没有自动计算的情况下继续 Default settings Control mode 控制模式选择的默认设置 Target speed 速度控制模式下的默认目标速度 Target stator current flux component 默认目标定子电流通量分量 Target stator current torque 默认目标定子电流转矩分量 Torque and flux regulators Execution rate (PWM periods) Iq和Id电流循环调节周期 Cut-off frequency 电流回路控制器的带宽 Torque P dividend 扭矩（Iq）回路调节的比例增益的默认值 P divisor 用于扭矩（Iq）回路调节的比例增益的比例系数 I dividend 扭矩（Iq）回路调节的积分增益的默认值 I divisor 用于扭矩（Iq）回路调节的积分增益的比例系数 Flux P dividend 通量（Id）环路调节的比例增益的默认值 P divisor 通量（Id）环路调节中使用的比例增益的比例系数 I dividend 通量（Id）环路调节的积分增益的默认值 I divisor 通量（Id）环路调节中使用的积分增益的比例系数 Manual editing enabled 检查以手动编辑当前控制器的增益，并在没有自动计算的情况下继续
• 感知启用和固件保护: 此处配置了总线电压，温度，过流感应和相关保护。 变量名 描述 Bus voltage sensing Enable 检查以启用总线电压反馈处理 Overvoltage Enable 检查以启用过压保护 Set intervention threshold to power stage max rated voltage 检查将过压保护阈值设置为功率级最大额定电压 Overvoltage threshold (V) 过压保护干预阈值 On overvoltage 选择发生过压时要采取的措施 On overvoltage, disable overcurrent protection by HW 如果低压侧开关在过压发生时闭合，请检查以启用HW过流禁用信号的管理 Undervoltage Enable 欠压保护干预阈值 Set intervention threshold to power stage min rated voltage 检查将欠压保护阈值设置为功率级最小额定电压 Undervoltage threshold 欠压保护干预阈值
• 启动参数: 配置启动参数。 Figure 10 Sensor-less rev-up settings - basic profile Figure 11 Sensor-less rev-up settings - advanced profile Figure 12 Sensor-less rev-up settings - basic profile - on the Fly startup Figure 13 Sensor-less rev-up settings - advanced profile - on the Fly startup Figure 14 Encoder alignment settings 变量名 描述 Encoder alignment settings ( Figure 14 ) Duration (ms) 仅当编码器被选为主传感器或辅助传感器时才可用，它指定用于将编码器位置传感正确初始化为已知角度的转子对准阶段的持续时间 Alignment electrical angle (deg) 仅在编码器被选为主传感器或辅助传感器时可用，它指定用于将编码器位置感应正确初始化为已知角度的转子对准相位的角度 Final current ramp value (A) 仅当编码器被选为主传感器或辅助传感器时才可用，它指定转子对准阶段的最终斜坡电流，用于将编码器位置感应正确地初始化为已知角度 Sensor-less rev-up settings On-the-Fly-startup 选中以启用“即时启动”功能 Profile 检查以启用基本配置文件电机启动（与FOCGUI反向兼容）或高速自定义启动。特别是，它能够实现五个不同部分的序列，其中电流幅度和强制速度都线性增加 Basic profile ( Figure 10 Figure 12 ) Speed ramp duration (ms) 电机启动程序允许的总时间：用于从静止状态启动时旋转电机 Speed ramp final value (rpm) 在启动所允许的总时间结束时的定子磁通速度（和可能的转子速度） Current ramp initial value (A) 产生启动旋转定子磁通的三相电流系统的初始幅度 Current ramp final value (A) 产生启动旋转定子磁通的三相电流系统的最终幅度 Current ramp duration (ms) 允许总时间从初始幅度到最终幅度线性地增加电流幅度 Include alignment before ramp-up 在每次电机启动前检查以执行转子对准或预定位阶段 Duration (ms) 每次启动前转子对准阶段的持续时间 Alignment electrical angle (deg) 对准阶段的电角度 Final current ramp value (A) 对准阶段的参考电流的最终值 Advanced customized profile ( Figure 11 Figure 13) Initial electrical angle (deg) 加速的初始起始角度 Phase1 - Duration (ms) 第一次加速段的持续时间 Phase1 - Final speed (rpm) 第一个加速段末端的定子磁通速度（和可能的转子速度） Phase1 - Final current (A) 第1节产生启动旋转定子磁通的三相电流系统的最终幅度 Phase2 - Duration (ms) 第二次加速部分的持续时间 Phase2 - Final speed (rpm) 第二个加速段末端的定子磁通速度（和可能的转子速度） Phase2 - Final current (A) 第2节产生启动旋转定子磁通的三相电流系统的最终幅度 Phase3 - Duration (ms) 第三次加速部分的持续时间 Phase3 - Final speed (rpm) 第三个加速段末端的定子磁通速度（和可能的转子速度） Phase3 - Final current (A) 第3节产生启动旋转定子磁通的三相电流系统的最终幅度 Phase4 - Duration (ms) 第四个加速段的持续时间 Phase4 - Final speed (rpm) 第四个加速段末端的定子磁通速度（和可能的转子速度） Phase4 - Final current (A) 第4节产生启动旋转定子磁通的三相电流系统的最终幅度 Phase5 - Duration (ms) 第五个加速段的持续时间 Phase5 - Final speed (rpm) 第五个加速段末端的定子磁通速度（和可能的转子速度） Phase5 - Final current (A) 第5节产生启动旋转定子磁通的三相电流系统的最终幅度 Execute sensor-less algorithm starting from phase 指定应开始执行无传感器算法的启动阶段 Both profile Consecutive successful start-up output tests 在FOC真正开始以观察者估计的角度关闭之前连续成功启动输出测试的次数 Minimun start-up output speed (rpm) 启动程序可能成功结束以使其正常运行的最小转子速度（即FOC以观察者估计的角度关闭） Estimated speed Band tolerance upper limit (%) 围绕强制速度的估计速度接受带的上限。 当估计的速度高于此值乘以强制速度时，无法成功完成启动 Estimated speed Band tolerance lower limit (%) 围绕强制速度的估计速度接受带的下限。 当估计的速度低于此值乘以强制速度时，无法成功完成启动 Rev-up to FOC switch-over Enable 检查以启用Rev-up到FOC切换持续时间 Duration (ms) 升级到FOC切换持续时间 Start up on Fly Detection Duration (ms) 检测持续时间 Braking Duration (ms) 制动持续时间
• 其他功能和PFC设置: 此处设置了其他方法和浪涌电流限制器管理。 变量名 描述 Additional methods Flux weakening 检查使用Flux弱化方法 MTPA 检查使用MTPA方法 Feed Forward 检查使用前馈方法 Sensorless speed feedback 检查使用无传感器速度反馈 Flux weakening P dividend 通量弱化定子电压环调节的比例增益 I dividend 通量弱化定子电压环调节的积分增益 P divisor 用于弱磁定子电压环路调节的比例增益的比例系数 I divisor 用于弱磁定子电压环调节的积分增益的比例系数 Voltage limit (%) 定子电压幅度参考值在通量弱化操作期间保持恒定
• 用户界面加载项: 启用可用的用户界面插件。 变量名 描述 HW / Features LCD Available on Control Board 检查控制板上是否有LCD Enable 选中以启用LCD管理 Full / Light 选择LCD，操纵杆模式 Serial communication Available on Control Board 检查控制板上是否有串行通信 Enable 选中以启用串行通信管理 Bidirectional / Fast unidirectional 选择串行通信模式 Fast unidirectional Channel 1 Motor 选择与ch1功能相关的电机 Variable 由快速单向通信作为第一个字节发送的特定固件变量 Channel 2 Check 选中以启用通道2 Variable 由快速单向通信作为第二个字节发送的特定固件变量（可选） Start/Stop Button Available on Control Board 检查控制板上是否有可用的启动/停止按钮 Enable 选中以启用“启动/停止”按钮管理 MCU Pins - Show MCUs Reserved Pins for user interface (LCD, joystick and user button)

 

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