原文地址：舵机的原理和控制作者： liuzhangchao

          控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：    0.5ms--------------0度；    1.0ms------------45度；    1.5ms------------90度；    2.0ms-----------135度；    2.5ms-----------180度；  

（1）舵机的追随特性

  假设现在舵机稳定在A点，这时候CPU发出一个PWM信号，舵机全速由A点转向B点，在这个过程中需要一段时间，舵机才能运动到B点。

保持时间为Tｗ         当Tｗ≥△T时，舵机能够到达目标，并有剩余时间； 当Tｗ≤△T时，舵机不能到达目标； 理论上：当Tｗ=△T时，系统最连贯，而且舵机运动的最快。 实际过程中ｗ不尽相同，连贯运动时的极限△T比较难以计算出来。   假如我们的舵机1DIV =8us，当PWM信号以最小变化量即（1DIV=8us）依次变化时，舵机的分辨率最高，但是速度会减慢。