今天就写机器人的电路控制部分。机器人有16个关节，分别由16个舵机控制，所以决定用单片机来控制16个舵机。我也是个单片机初学者，只对80C51内核的单片机有所了解，就选择了51内核的增强型51单片机STC12C5A60S2。该单片机的详细资料可以在http://download.csdn.net/detail/shuaijunqi/4684362下载。所以该控制板是基于STC12C5A60S2单片机的16路舵机控制系统，单片机最小系统和2路电源供电系统组成。16路舵机控制系统可以同时控制16路舵机，单片机最小系统可以是机器人扩展其他模块功能如：红外或蓝牙控制等。2路电源供电系统分别为16路舵机供电和单片机控制板供电。      两路电源供电系统：              单片机最小系统图中P3，P5把单片机空闲的管脚全部引出，这里可以对功能进行扩展。          接下来是16路舵机控制系统，TTL串口，USB供电和串口通信。           这就是整个电路控制板，要同时给16路舵机供电，舵机供电电压在4-7V之间，电流100mA，所以电源要求功率比较大，我采用的是5V5A的开关电源，这样就能够提供足够稳定的电流了。单片机控制系统的电源要求不是很高，只要保证5V左右的电压就可以了，所以一般的手机锂电池，南孚电池或者是手机充电器都行。考虑到测试需要消耗大量的电量，而家里又有好多个没用的手机充电器，所以我就直接拿一个手机充电器改装一下，电压为6V，给控制系统供电。         接着打算扩展蓝牙无线控制模块，采用的是HC-06的蓝牙芯片和底板控制作为蓝牙模块。HC-06的蓝牙芯片和该模块的详细资料在http://download.csdn.net/detail/shuaijunqi/4684382和http://download.csdn.net/detail/shuaijunqi/4684373下载。该模块的电路图：          将该蓝牙模块也单片机TTL串口相连，与上位机是在电脑的蓝牙适配器测试一下，能够正常通信，一切正常。          整个机器人的电源供电，电路控制，蓝牙模块就完成了。