如果从头设计一个基于ROS的机器人，下位机单片机里应该封装些什么？下位机从上位机ROS系统中读取什么？上位机ROS给单片机发送什么？
1.单片机通过串口连接主机，单片机负责电流环，主机负责速度环和位置环，单片机上报发布里程计数据，主机下发速度控制指令。
ROS探索总结（四十六）—— ROS产品化探索之应用功能篇

问：图中分为两个部分，ros的程序一部分，下面实时系统一部分。控制层是和ros部分跑在同一个计算机上的还是控制层单独在下位机？因为看图中ros部分已经通过simple message层将上面的规划部分的数据传送到下面了,那控制层是在底层的控制板上做的？还是说除了跑着ros的上位机，机器人上还有台计算机跑着控制层的程序，上位机将ros规划好的数据发给机器人的计算机上，机器人的计算机做完插补，正逆解，等工作在发给底层的控制板？ 答：
1. 这种架构的优势就在于可以跑在一台电脑上，也可以是在两台电脑上，很灵活
2. 可以这么理解，使用ROS的moveit完成上层运动规划，然后把数据发到和ROS无关的控制层做实时控制 问：
1.假如在一台电脑上，那中间的simple message层相对于控制层，还是在上面相当于同时跑ros部分和另一个控制层的程序？
2.使用一台电脑的话，对实时性要求比较高的任务像差补也在上位机做，这样是不是有点像离线插补？这样的话通过上位机打实时补丁也能保证实时性吗？ 答：
1. 是的，一个是实时进程，一个是非实时进程而已
2. 必须要打实时补丁的，否则保证不了实时性 问：那这样的话底层控制板就只是接受数据负责执行，没有任何数据处理的部分了是吗？ 答：差不多，主要就是计算插补输出，还有计算正逆解。