今年参与了刚刚结束NXP智能汽车竞赛，最后止步于国二，做车半年，小有感触。   做车花的时间，不算多，做的其实也不算太认真，和那些动不动泡在调车场地，在调车的实验室一呆就是大半年的比起来，真不如人家努力。今年做的信标组，当初也没什么概念，想着以前学长用的乙车，我们也用乙车算了，现在看看，有点闭门造车的感觉。整辆车机械部分几乎没怎么调，当时想着让队友来调，最后就几乎没怎么改直接上了，到了赛场才发现大多数队伍用的是ç车，估计是ç车差速调好之后转弯半径小，速度也应该要快些，比起乙车的机械差速应该要好调些，事实上我现在还没搞懂机械差速怎么调才好，好像有一次拧了拧莫名就好了，后面看了人家的车，觉得有两个地方还是很有必要加的，一个是车头加导轮，万一撞上灯直接滑过去，不然倒车很浪费时间，一个是加上防倒的支架，比如人家有人的车上其实就是加了三根杆，但效果很不 ，看起来也挺好看的，唔，另外人家有些队的轮胎，摩擦赛道吱吱作响，啧啧，不过这不是谁都能做好的，人家的方案可能是真的好，像我这种比赛前一天晚上才用砂纸磨轮胎的人是无法做好的，不过，好像效果还不错，起码比没磨的时候好多了~~   画电路板的队友是初学，我们匆匆忙忙随随便便赶了块板子，最后是修了又修改了又改，浪费许多材料，时间，与精力。直到西部赛的前一天，我还在重新焊板子,,。现在觉得，最初我们就不该选BTN的驱动，虽然电路简单稳定，但BTN7971的过热保护还是有些烦人，堵转很快就过热了，然后芯片不工作，车就在那里动不了，还是应该仿蓝宙的驱动的。电路板还是应该早早就弄好，要不然总会感觉调车一直在调硬件，找不到调算法的乐趣。    从算法上来看，信标组重要的有几点，一是找灯，二是避障，三是过弯。找灯的话，新的信标灯虽然有超声和红外，但看大家的车模，大部分应该还是用摄像头找灯，有人用有来有去超声来确定信标的方位，我曾听说过有人看超声的相位什么的，不晓得是不是真的。我看到有的队伍在放车的时候，摄像头的位置和灯的方位明显不大对的上，也可能人家用的广角。我也在一些人的车上看见了红外对管，但很少。基本用的摄像头，我看见有的用双摄，甚至电科用的三摄，我猜测他们一个用来避障，两个用来找灯。在这里稍微吐槽一下大家普遍使用的二值化摄像头，这东西受光线影响有点大，当然，这个上手快，网上方案多，算法也好写，加上滤光片，光线好一些也能跑出很不错的成绩。但听说有几个赛区很多人说主办方场地光线坑完成不了比赛，即便 西部赛，在完全没有自然光的地方，还是很多人需要给摄像头加顶帽子滤掉反射光，不然没法跑。但也有一些大佬几乎不受这个影响，我在想他们是不是用的RGB图像找灯，他们用双摄的都加了芯片，两个摄像头用了两片主控，三个摄像头用了三个主控，猜测他们是用一片芯片做运动控制，其余用来做图像处理。不过这不是谁都能保持住的，要是明年我再做一遍，我应该会用两个摄像头，我不想再看到屏幕上那一堆白点,,,,这玩意怎么滤嘛，就算真能给他滤掉那堆杂光，那得多慢啊~~，emmmm，不过彩 {MOD}图像处理起来肯定要慢些，不晓得能不能做好。   避障的话，西部做的好的都是用的摄像头，有人用超声，跑的很魔性，用红外对管的也没觉得跑的多好，光电开关，感觉速度一快还是不好避。顺带一提有人用的碰撞开关，现在想想还是不太好，像有些用导轮能滑过去的地方，碰撞开关如果感应到了，然后倒车，太浪费时间了，对飞卡来说，速度和稳定性高于一切，尤其是速度，这一点我深有体会，我就是速度慢才被人刷了下来，去不了国赛贼难受。还是用摄像头好，很多人（比如我），直接一个鹰眼就跑完全程，其他啥也没加，只要算法写的好，还是能跑的。当然，肯定不如人家稳，黑的信标灯要是真怼上了只能直接怼。还是用彩 {MOD}摄像头好，从技术上克服它比最后赌运气好多了，虽然比赛有很多其他因素，但技术过硬肯定能无视一切。过弯就没什么好说的了，就看你能不能减小转弯半径，提 转弯速度，就这两点，B车很不好做，不管是差速还是轮胎，都不怎么友好。  emmmm，就想随便写点东西证明自己开始在CSDN码字了，不写了不写了，睡觉去。