最近换了NXP的新雷达，有了新的数据处理
ROS的dynamic reconfigure：

1. 写.cfg 文件
2. 在node代码种加入reconfigure相关内容
3. 在CMakeLists中加入新创建的.cfg文件
4. chmod +x <.cfg file>
5. catkin_make

对于Marker的理解：
Marker和Marker array相比更加高效，而且也不是不可以画多点，比如cubelist。
用rosbag API来画marker是很难找到相应的snippet的… 我debug了一上午发现主要的问题出在如何合理处理从annotation中提取的time stamp与ROS自带的time stamp之间的数据类型转换。最终的解决方法是用rospy.Time来做constructor，而不是手动赋值。 Python的按引用传递真是太坑了，首先，你声明一个变量，再生成一个空的List： point = Point() point_list = [] 然后你更新这个变量的值，并推入这个List point.x = 1 point.y = 2 point.z = 3 point_list.append(point) 然后当你再重复这个操作的时候（比如用一个循环给ROS的Marker.points赋值），新加入List的点，还是之前那个点的引用，旧加入List的点，也会跟着改变。