1. MCU s32k144
2. 编译器 GNU gcc
3. 开发环境 DS32 / NXP Freescale

1.   OSCtxSw 上下文切换，和 OS_CPU_PendSVHandler 异常挂起中断服务函数，这里首先要把ARM cortex m4 technical reference manual 和 ARMv7-M Architecture Reference Manual 过一遍，两者都必须看，后者更详细一些。汇编部分其中重要的几个/多个指令必须理解，而每个编译器对相应能够支持的汇编指令集也要关注，比如IAR 和 GCC 就不同，thumb 和 arm 汇编指令的支持情况也不同， cortexm0, cortexm3, cortexm4 也有小的区别，具体情况必须谨慎排查。 2.   关于gcc arm 汇编源文件的格式，

/*-----------------------------------------------------------------------------------------------------*/ 头 .text
.align 2
.thumb
.syntax unified
函数头 .thumb_func
OSStartHighRdy:
这两个头在汇编源文件里必须好好放着，没有！后果consequence会怎么样呢？就是.c文件可以访问它需要调用的汇编，但是汇编却没有参与到整个工程的编译，比如你的中断服务函数在汇编文件里定义编写，尽管你写了，也build了，但是真正中断发生时你会发现飞了，为什么？因为你写的这个中断服务函数根本没有参与编译，以上就是后果consequence。 /*---------------------------------------------------------------------------------------------------*/

3.   关于初始化函数时遇到的问题，千！万！注！意！特！别！提！醒！ OS_ERR 类型一定要构造一个实体变量而后取地址，而不是像这样：（OS_ERR*）（0），这样的结果程序直接飞掉，通过调试，你会发现每次都是对R3和R7寄存器操作的时候直接复位。 4.   对应的内核相关的寄存器的访问和地址的确认不要搞错了