作者：Sumjess

本次博客内容：

该初始化函数下有以下语句：

一、ftm_pwm_init();  ---  电机初始化：

直接调用山外的库函数，该函数内部并无修改。

    ftm_pwm_init(MOTOR_FTM, MOTOR1_PWM,MOTOR_HZ,0);      //初始化 电机 PWM
    ftm_pwm_init(MOTOR_FTM, MOTOR7_PWM,MOTOR_HZ,0);      //初始化 电机 PWM

电机频率为：10K

电机精度为：10000u

电机使用的引脚为：FTM0_CH5_PIN--PTD5    FTM0_CH7_PIN--PTD7

二、ftm_quad_init(FTM1);  ---  编码器初始化：

直接调用山外的库函数，该函数内部并无修改。

编码器精度为：10000u

编码器使用的引脚为：FTM1--PTA8、PTA9

二、PID_init();  ---  PID初始化：

电机结构体初始化、赋值：

上图的参数需要自行进行调参。下一篇博客将汇总下调参的所有方法。