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由于项目需要进行摄像头采集视频传输，方案确定采用TI公司ds90ub947+ds90ub940方案。整个方案框图如下：
在此次调试中，内核版本为3.14.52，文件系统也是从nxp官方下载的。
在整个方案中，ds947是与左边的imx6q的hdmi接口相连接，ds940输出的是MIPI_CSI格式，因此与右边的imx6q的MIPI_CSI接口相连接，ds947与ds940是高速差分串行传输。可以这样理解，相对于左边的imx6q而言，ds947相当于一个hdmi接口的显示，相对于右边的imx6q而言，ds940则是一个MIPI_CSI摄像头。在Ti的方案中，DS947是一个serializer(即串行器)，而ds940是一个deserializer(即解串器)。这里要介绍的是ds940在Pattern Generator模式下MIPI_CSI输出，右边的imx6q接收显示。根据ds940的datasheet, Pattern Generator模式是不需要串行输入的一个debug方式，即ds940内部可以自行输出图像用于调试。
根据前面的方案图所示，ds940相对于右边的imx6q可看作一个MIPI_CSI摄像头，因此需要先解决ds940的驱动问题。但是由于TI官方并没有给出DS940的驱动源码，而且ds940是MIPI_CSI接口的，所以参考内核源码中ov5640_mipi.c，编写ds940的驱动源码。驱动源码主要是配置ds940 Pattern Generator模式下的一些寄存器。有关ds940 Pattern Generator模式下的相关配置，需要阅读官方手册snla132c.pdf(AN-2198 Exploring the Internal Test Pattern Generation Feature of 720p FPD-Link III Devices)。该文档是通用文档，使用于ds948，ds928，ds940等等。（手册自行到TI官方下载，或后面的链接）
在阅读snla132c.pdf时，应格外注意下面这些寄存器：
PGCTL(0x64)--该寄存器主要用于配置输出的颜 {MOD}选择以及Pattern Generator Enable，如下图：
PGCFG(0x65)--该寄存器主要用于选择24/18bit，external pixel clock/internal divided clock，its own video timing/external video timing以及Auto-Scroll Enable（滚动条模式），这里选择的是24bit，internal divided clock，its own video timing，以及Auto-Scroll disable。如下图
PGCDC(0x03)--这是一个时钟分频寄存器，当选用内部时钟，可以通过PGCDC这个寄存器进行分频，时钟源固定200M，默认分频系数为8分频 ，需要特别注意的是，这是一个间接寄存器，不能直接访问，需要通过额外的寄存器才能访问，后续会介绍。
其他的寄存器如PGRS，PGGS，PGBS这三个也是间接寄存器，用于自定义RGB颜 {MOD}的，还有一些寄存器是用于配置分辨率之类的，自行了解。
前面提到PGCDG，PGRS，PGGS，PGBS这些寄存器是间接寄存器，是无法直接访问的，需要通过额外的寄存器才能进行访问，这额外的寄存器就是PGIA(0x66)，PGID(0x67)。根据手册的解释，PGIA用于存放所要访问的间接寄存器的地址，PGID存放的是所要访问的间接寄存器的值：
举例说明：要配置PGCDC(0x03)这个时钟分频寄存器，该寄存器默认8分频，现在配置为6分频，（项目方案中ds940是挂在i2c0总线下的，ds940可以通过i2c总线访问,ds940在i2c总线下的id为0x2c）步骤如下：
1。先往PGIA这个寄存器写入PGCDC的地址，即把0x03写到0x66；命令：i2cset -f -y 0 0x2c 0x66 0x03
2。再往PGID这个寄存器写入所要设定的值(即6分频，0x06)，即把0x06写到0x67；命令: i2cset -f -y 0 0x2c 0x67 0x06
上面是配置间接寄存器的值，而读取间接寄存器的值方法也是一样的，即先把所要访问的间接寄存器的地址写入PGIA(0x66)，然后再去读取PGID(0x67)，即可获得间接寄存器的值。比如，要读取PGRS(0x00)这个间接寄存器的值，步骤如下：
1。先往PGIA写入PGRS的地址，即0x66 = 0x00，命令: i2cset -f -y 0 0x2c 0x66 0x00
2。直接读取PGID这个寄存器，所获得值就是PGRS的值：i2cget -f -y 0 0x2c 0x67
前面提到过，在整个方案中，ds940相当于一个mipi_csi摄像头，因此，其在内核中就是一个video设备。因此，必须将ds940注册为一个video设备，但是，TI官方并没有给出ds940的驱动源码，所以，只能自己手动编写ds940的驱动源码，思路是参考ov5640_mipi.c进行修改。ds940驱动源码的ioctl函数与ov5640_mipi.c基本保持一致，相关的probe函数也是大同小异，这里不再介绍，这里主要介绍ds940 Pattern Generator模式下的配置使能：这里以snla132c.pdf--4.3 Custom Display Configuration为例，其配置后的参数如下：
对应的驱动源码如下：
ds90ub940_write_reg(0x66, 0x00); //配置PGRS
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x67, 0x78);
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x66, 0x01); //配置PGGS
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x67, 0x12);
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x66, 0x02); //配置PGBS
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x67, 0x22);
msleep(100); ds90ub940_write_reg(0x66, 0x03); //配置时钟分频器，6分频
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x67, 0x06);
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x66, 0x07); //配置Active Horizontal Width:
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x67, 0x20);
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x66, 0x08); //配置Active Horizontal Width以及Active Vertical Width:
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x67, 0x03);
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x66, 0x09); //配置Active Vertical Width:
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x67, 0x1e);
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x66, 0x04); //配置Total Horizontal Width
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x67, 0x98);
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x66, 0x05); //配置Total Horizontal Width以及Total Vertical Width
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x67, 0xd4);
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x66, 0x06); //配置Total Vertical Width
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x67, 0x20);
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x66, 0x0c); //配置Horizontal Back Porch width
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x67, 0xd8);
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x66, 0x0d); //配置Vertical Back Porch Width
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x67, 0x23);
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x6b, 0x50); //YUV422格式输出
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x65, 0x04);
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x64, 0xe1); //0xe1自定义颜 {MOD}
msleep(100); ds940 Pattern Generator模式下相关寄存器配置完成之后，还应该配置MIPI_CLOCK,有关MIPI_CLOCK的配置，需要阅读nxp官方手册AN5305.pdf(MIPI–CSI2 Peripheral on i.MX6 MPUs)--2.3.1. Bandwidth，如下图：
前面ds940的配置参数为800*480，YUV422，60fps，4-lanes，所以
Pixel clock = 800*480*59.94 fps * 1 cycle/pixel * 1.35 blank interval = 31.07MHZ(前面ds940的参数配置Pixel clock为37mhz，可以直接使用，调试时直接使用37mhz即可)，Total MIPI data rate is 37 M * 16 bits = 592Mb/s，MIPI CLOCK = 592 /4 /2 = 74MHZ，MIPI_CSI2_PHY_TST_CTRL1 setting = 74 MHz * 2 (DDR mode) = 148 MHz，所以MIPI_CSI2_PHY_TST_CTRL1 = 0x42.有关MIPI_CLOCK的计算务必认真阅读AN5305.pdf这个手册。
ds940的配置参数为1920*720，YUV422，60fps，4-lanes，
Pixel clock = 1920 * 720 * 59.94 * 1 cycle/pixel * 1.35 blank interval = 111.86MHZ
Total MIPI data rate is 111.86 M * 16 bits = 1790 Mb/s
For a 4-lane interface:
MIPI clock = 1790 / 4 / 2 = 223.72MHZ
MIPI_CSI2_PHY_TST_CTRL1 setting = 223.72 MHz * 2 (DDR mode) = 447.44 MHz
MIPI_CSI2_PHY_TST_CTRL1 = 0x0C. MIPI_CLOCK计算完成后，应该修改内核源码drivers/mxc/mipi/mxc_mipi_csi2.c---int mipi_csi2_reset(struct mipi_csi2_info *info)函数， mipi_csi2_write(info, 0x00000002, MIPI_CSI2_PHY_TST_CTRL0);
mipi_csi2_write(info, 0x00010044, MIPI_CSI2_PHY_TST_CTRL1);
mipi_csi2_write(info, 0x00000000, MIPI_CSI2_PHY_TST_CTRL0);
// mipi_csi2_write(info, 0x00000014, MIPI_CSI2_PHY_TST_CTRL1); //原本是0x14，为了匹配ds940时钟改成0x42，940的时钟，这里可能也需要更改
mipi_csi2_write(info, 0x00000042, MIPI_CSI2_PHY_TST_CTRL1); //对应800*480，60帧 除此之外，还应该注意mipi_csi_ipu通道的选择，参考文档Debug steps for customer MIPI sensor.docx，IPU0-CSI0: can be connected to parallel interface(GPR1 bit19 is 1) or to mipi-csi2 virtual channel0(GPR1 bit19 is 0).
在此次调试中，MIPI选择IPU1_CSI0，因此GPR1[19]应该为0，对应源码arch/arm/mach-imx/mach-imx6q.c---static void __init imx6q_csi_mux_init(void)函数中，
if (!IS_ERR(gpr)) {
// if (of_machine_is_compatible("fsl,imx6q-sabresd") ||
// of_machine_is_compatible("fsl,imx6q-sabreauto"))
// regmap_update_bits(gpr, IOMUXC_GPR1, 1 << 19, 1 << 19);
// else if (of_machine_is_compatible("fsl,imx6dl-sabresd") ||
if (of_machine_is_compatible("fsl,imx6q-sabresd")) {
regmap_update_bits(gpr, IOMUXC_GPR1, 3 << 19, 0 << 19);
} else if (of_machine_is_compatible("fsl,imx6q-sabreauto")) {
regmap_update_bits(gpr, IOMUXC_GPR1, 3 << 19, 1 << 19);
} else if (of_machine_is_compatible("fsl,imx6dl-sabresd") ||
of_machine_is_compatible("fsl,imx6dl-sabreauto"))
// regmap_update_bits(gpr, IOMUXC_GPR13, 0x3F, 0x0C);
regmap_update_bits(gpr, IOMUXC_GPR13, 0x3F, 0x1C);
} else {
pr_err("%s(): failed to find fsl,imx6q-iomux-gpr regmap ",
__func__);
} 有关MIPI_CLOCK以及ipu_csi的选择，应该认真阅读AN5305.PDF以及Debug steps for customer MIPI sensor.docx这两份手册。完整的ds940驱动源码以及AN5305.pdf以及Debug steps for customer MIPI sensor.docx等等相关手册，后续会有链接以供下载。 源码编写修改完成之后，在编译之前，应确保menuconfig准确配置，尤其是编译成模块时，需要注意模块之间的依赖关系。与mipi_csi相关的模块主要有：mxc_mipi_csi2.ko，ipu_prp_enc.ko，ipu_bg_overlay_sdc.ko，ipu_fg_overlay_sdc.ko，ipu_csi_enc.ko，ipu_still.ko，v4l2-int-device.ko，mxc_v4l2_capture.ko，这些模块在menuconfig中的配置方式阅读NXP官方手册i.MX Linux® Reference Manual--Chapter 20 MIPI CSI2 Driver以及Chapter 6 Image Processing Unit (IPU) Drivers。
模块应该按照如下顺序加载：（模块之间有依赖关系，必须按照先后顺序加载）
insmod mxc_mipi_csi2.ko
insmod ipu_prp_enc.ko
insmod ipu_bg_overlay_sdc.ko
insmod ipu_fg_overlay_sdc.ko
insmod ipu_csi_enc.ko
insmod ipu_still.ko
insmod v4l2-int-device.ko
insmod ds90ub940_camera_mipi_int.ko //编译好的940模块
insmod mxc_v4l2_capture.ko 模块加载完成后，会有一个/dev/video0设备，该设备就是ds940，然后执行下面语句,即可看到一幅图像（下面语句是800*480，YUV422，60fps， 4-lanes），每个参数的含义可通过./mxc_v4l2_overlay.out -help查看 # cd /unit_tests # ./mxc_v4l2_overlay.out -iw 800 -ih 480 -it 0 -il 0 -ow 800 -oh 480 -ot 0 -ol 0 -r 0 -t 50 -d 0 -fg -fr 60 源码资料链接：https://download.csdn.net/download/qq_36731830/10909437
在此次调试中，内核版本为3.14.52，文件系统也是从nxp官方下载的。
在整个方案中，ds947是与左边的imx6q的hdmi接口相连接，ds940输出的是MIPI_CSI格式，因此与右边的imx6q的MIPI_CSI接口相连接，ds947与ds940是高速差分串行传输。可以这样理解，相对于左边的imx6q而言，ds947相当于一个hdmi接口的显示，相对于右边的imx6q而言，ds940则是一个MIPI_CSI摄像头。在Ti的方案中，DS947是一个serializer(即串行器)，而ds940是一个deserializer(即解串器)。这里要介绍的是ds940在Pattern Generator模式下MIPI_CSI输出，右边的imx6q接收显示。根据ds940的datasheet, Pattern Generator模式是不需要串行输入的一个debug方式，即ds940内部可以自行输出图像用于调试。
根据前面的方案图所示，ds940相对于右边的imx6q可看作一个MIPI_CSI摄像头，因此需要先解决ds940的驱动问题。但是由于TI官方并没有给出DS940的驱动源码，而且ds940是MIPI_CSI接口的，所以参考内核源码中ov5640_mipi.c，编写ds940的驱动源码。驱动源码主要是配置ds940 Pattern Generator模式下的一些寄存器。有关ds940 Pattern Generator模式下的相关配置，需要阅读官方手册snla132c.pdf(AN-2198 Exploring the Internal Test Pattern Generation Feature of 720p FPD-Link III Devices)。该文档是通用文档，使用于ds948，ds928，ds940等等。（手册自行到TI官方下载，或后面的链接）
在阅读snla132c.pdf时，应格外注意下面这些寄存器：
PGCTL(0x64)--该寄存器主要用于配置输出的颜 {MOD}选择以及Pattern Generator Enable，如下图：
PGCFG(0x65)--该寄存器主要用于选择24/18bit，external pixel clock/internal divided clock，its own video timing/external video timing以及Auto-Scroll Enable（滚动条模式），这里选择的是24bit，internal divided clock，its own video timing，以及Auto-Scroll disable。如下图
PGCDC(0x03)--这是一个时钟分频寄存器，当选用内部时钟，可以通过PGCDC这个寄存器进行分频，时钟源固定200M，默认分频系数为8分频 ，需要特别注意的是，这是一个间接寄存器，不能直接访问，需要通过额外的寄存器才能访问，后续会介绍。
其他的寄存器如PGRS，PGGS，PGBS这三个也是间接寄存器，用于自定义RGB颜 {MOD}的，还有一些寄存器是用于配置分辨率之类的，自行了解。
前面提到PGCDG，PGRS，PGGS，PGBS这些寄存器是间接寄存器，是无法直接访问的，需要通过额外的寄存器才能进行访问，这额外的寄存器就是PGIA(0x66)，PGID(0x67)。根据手册的解释，PGIA用于存放所要访问的间接寄存器的地址，PGID存放的是所要访问的间接寄存器的值：
举例说明：要配置PGCDC(0x03)这个时钟分频寄存器，该寄存器默认8分频，现在配置为6分频，（项目方案中ds940是挂在i2c0总线下的，ds940可以通过i2c总线访问,ds940在i2c总线下的id为0x2c）步骤如下：
1。先往PGIA这个寄存器写入PGCDC的地址，即把0x03写到0x66；命令：i2cset -f -y 0 0x2c 0x66 0x03
2。再往PGID这个寄存器写入所要设定的值(即6分频，0x06)，即把0x06写到0x67；命令: i2cset -f -y 0 0x2c 0x67 0x06
上面是配置间接寄存器的值，而读取间接寄存器的值方法也是一样的，即先把所要访问的间接寄存器的地址写入PGIA(0x66)，然后再去读取PGID(0x67)，即可获得间接寄存器的值。比如，要读取PGRS(0x00)这个间接寄存器的值，步骤如下：
1。先往PGIA写入PGRS的地址，即0x66 = 0x00，命令: i2cset -f -y 0 0x2c 0x66 0x00
2。直接读取PGID这个寄存器，所获得值就是PGRS的值：i2cget -f -y 0 0x2c 0x67
前面提到过，在整个方案中，ds940相当于一个mipi_csi摄像头，因此，其在内核中就是一个video设备。因此，必须将ds940注册为一个video设备，但是，TI官方并没有给出ds940的驱动源码，所以，只能自己手动编写ds940的驱动源码，思路是参考ov5640_mipi.c进行修改。ds940驱动源码的ioctl函数与ov5640_mipi.c基本保持一致，相关的probe函数也是大同小异，这里不再介绍，这里主要介绍ds940 Pattern Generator模式下的配置使能：这里以snla132c.pdf--4.3 Custom Display Configuration为例，其配置后的参数如下：
对应的驱动源码如下：
ds90ub940_write_reg(0x66, 0x00); //配置PGRSmsleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x67, 0x78);
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x66, 0x01); //配置PGGS
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x67, 0x12);
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x66, 0x02); //配置PGBS
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x67, 0x22);
msleep(100); ds90ub940_write_reg(0x66, 0x03); //配置时钟分频器，6分频
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x67, 0x06);
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x66, 0x07); //配置Active Horizontal Width:
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x67, 0x20);
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x66, 0x08); //配置Active Horizontal Width以及Active Vertical Width:
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x67, 0x03);
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x66, 0x09); //配置Active Vertical Width:
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x67, 0x1e);
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x66, 0x04); //配置Total Horizontal Width
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x67, 0x98);
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x66, 0x05); //配置Total Horizontal Width以及Total Vertical Width
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x67, 0xd4);
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x66, 0x06); //配置Total Vertical Width
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x67, 0x20);
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x66, 0x0c); //配置Horizontal Back Porch width
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x67, 0xd8);
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x66, 0x0d); //配置Vertical Back Porch Width
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x67, 0x23);
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x6b, 0x50); //YUV422格式输出
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x65, 0x04);
msleep(100);
ds90ub940_write_reg(0x64, 0xe1); //0xe1自定义颜 {MOD}
msleep(100); ds940 Pattern Generator模式下相关寄存器配置完成之后，还应该配置MIPI_CLOCK,有关MIPI_CLOCK的配置，需要阅读nxp官方手册AN5305.pdf(MIPI–CSI2 Peripheral on i.MX6 MPUs)--2.3.1. Bandwidth，如下图：
前面ds940的配置参数为800*480，YUV422，60fps，4-lanes，所以
Pixel clock = 800*480*59.94 fps * 1 cycle/pixel * 1.35 blank interval = 31.07MHZ(前面ds940的参数配置Pixel clock为37mhz，可以直接使用，调试时直接使用37mhz即可)，Total MIPI data rate is 37 M * 16 bits = 592Mb/s，MIPI CLOCK = 592 /4 /2 = 74MHZ，MIPI_CSI2_PHY_TST_CTRL1 setting = 74 MHz * 2 (DDR mode) = 148 MHz，所以MIPI_CSI2_PHY_TST_CTRL1 = 0x42.有关MIPI_CLOCK的计算务必认真阅读AN5305.pdf这个手册。
ds940的配置参数为1920*720，YUV422，60fps，4-lanes，
Pixel clock = 1920 * 720 * 59.94 * 1 cycle/pixel * 1.35 blank interval = 111.86MHZTotal MIPI data rate is 111.86 M * 16 bits = 1790 Mb/s
For a 4-lane interface:
MIPI clock = 1790 / 4 / 2 = 223.72MHZ
MIPI_CSI2_PHY_TST_CTRL1 setting = 223.72 MHz * 2 (DDR mode) = 447.44 MHz
MIPI_CSI2_PHY_TST_CTRL1 = 0x0C. MIPI_CLOCK计算完成后，应该修改内核源码drivers/mxc/mipi/mxc_mipi_csi2.c---int mipi_csi2_reset(struct mipi_csi2_info *info)函数， mipi_csi2_write(info, 0x00000002, MIPI_CSI2_PHY_TST_CTRL0);
mipi_csi2_write(info, 0x00010044, MIPI_CSI2_PHY_TST_CTRL1);
mipi_csi2_write(info, 0x00000000, MIPI_CSI2_PHY_TST_CTRL0);
// mipi_csi2_write(info, 0x00000014, MIPI_CSI2_PHY_TST_CTRL1); //原本是0x14，为了匹配ds940时钟改成0x42，940的时钟，这里可能也需要更改
mipi_csi2_write(info, 0x00000042, MIPI_CSI2_PHY_TST_CTRL1); //对应800*480，60帧 除此之外，还应该注意mipi_csi_ipu通道的选择，参考文档Debug steps for customer MIPI sensor.docx，IPU0-CSI0: can be connected to parallel interface(GPR1 bit19 is 1) or to mipi-csi2 virtual channel0(GPR1 bit19 is 0).
在此次调试中，MIPI选择IPU1_CSI0，因此GPR1[19]应该为0，对应源码arch/arm/mach-imx/mach-imx6q.c---static void __init imx6q_csi_mux_init(void)函数中，
if (!IS_ERR(gpr)) {// if (of_machine_is_compatible("fsl,imx6q-sabresd") ||
// of_machine_is_compatible("fsl,imx6q-sabreauto"))
// regmap_update_bits(gpr, IOMUXC_GPR1, 1 << 19, 1 << 19);
// else if (of_machine_is_compatible("fsl,imx6dl-sabresd") ||
if (of_machine_is_compatible("fsl,imx6q-sabresd")) {
regmap_update_bits(gpr, IOMUXC_GPR1, 3 << 19, 0 << 19);
} else if (of_machine_is_compatible("fsl,imx6q-sabreauto")) {
regmap_update_bits(gpr, IOMUXC_GPR1, 3 << 19, 1 << 19);
} else if (of_machine_is_compatible("fsl,imx6dl-sabresd") ||
of_machine_is_compatible("fsl,imx6dl-sabreauto"))
// regmap_update_bits(gpr, IOMUXC_GPR13, 0x3F, 0x0C);
regmap_update_bits(gpr, IOMUXC_GPR13, 0x3F, 0x1C);
} else {
pr_err("%s(): failed to find fsl,imx6q-iomux-gpr regmap ",
__func__);
} 有关MIPI_CLOCK以及ipu_csi的选择，应该认真阅读AN5305.PDF以及Debug steps for customer MIPI sensor.docx这两份手册。完整的ds940驱动源码以及AN5305.pdf以及Debug steps for customer MIPI sensor.docx等等相关手册，后续会有链接以供下载。 源码编写修改完成之后，在编译之前，应确保menuconfig准确配置，尤其是编译成模块时，需要注意模块之间的依赖关系。与mipi_csi相关的模块主要有：mxc_mipi_csi2.ko，ipu_prp_enc.ko，ipu_bg_overlay_sdc.ko，ipu_fg_overlay_sdc.ko，ipu_csi_enc.ko，ipu_still.ko，v4l2-int-device.ko，mxc_v4l2_capture.ko，这些模块在menuconfig中的配置方式阅读NXP官方手册i.MX Linux® Reference Manual--Chapter 20 MIPI CSI2 Driver以及Chapter 6 Image Processing Unit (IPU) Drivers。
模块应该按照如下顺序加载：（模块之间有依赖关系，必须按照先后顺序加载）
insmod mxc_mipi_csi2.ko insmod ipu_prp_enc.ko
insmod ipu_bg_overlay_sdc.ko
insmod ipu_fg_overlay_sdc.ko
insmod ipu_csi_enc.ko
insmod ipu_still.ko
insmod v4l2-int-device.ko
insmod ds90ub940_camera_mipi_int.ko //编译好的940模块
insmod mxc_v4l2_capture.ko 模块加载完成后，会有一个/dev/video0设备，该设备就是ds940，然后执行下面语句,即可看到一幅图像（下面语句是800*480，YUV422，60fps， 4-lanes），每个参数的含义可通过./mxc_v4l2_overlay.out -help查看 # cd /unit_tests # ./mxc_v4l2_overlay.out -iw 800 -ih 480 -it 0 -il 0 -ow 800 -oh 480 -ot 0 -ol 0 -r 0 -t 50 -d 0 -fg -fr 60 源码资料链接：https://download.csdn.net/download/qq_36731830/10909437