By Toradex 胡珊逢 1). 简介 对于实时、决策或者低延时应用，Linux能够提供多种方案。第一种方法是和 Linux 内核一起运行一个hypervisor或者co-kernel。这种方案中hypervisor或者co-kernel的优先级高于 Linux，实时任务则运行于其中。另外一种方式是使用非对称异构多核系统，Linux和另外一个实时内核分别运行在不同处理器内核上。最后，还可使 Linux 更具抢占性从而提高其实时性能。这通常可以通过 PREEMPT_RT 补丁实现。本文就基于Toradex Colilbri iMX6 ARM计算机模块系统着重介绍如何部署病测试PREEMPT_RT 补丁。   2). 部署 a). 下载 Linux 内核源码 --------------------- Toradex-ubuntu$ git clone -b toradex_4.1-2.0.x-imx git://git.toradex.com/linux-toradex.git --------------------- 或者从 FTP 下载 ftp://ftp.toradex.cn Linux/I.MX6/SourceCode/v2.7/linux-toradex.tar.gz   b). 下载rt补丁 ftp://ftp.toradex.cn Linux/I.MX6/RT-Linux/Linux4.1.35/patch.tar.gz   c). 安装补丁 --------------------- Toradex-ubuntu $cdlinux-toradex Toradex-ubuntu $ patch -p1 < ../patch/patch-4.1.35-rt41.patch Toradex-ubuntu $ patch -p1 < ../patch/0001-fix-build.patch Toradex-ubuntu $ patch -p1 < ../patch/0002-fix-build.patch Toradex-ubuntu $ patch -p1 < ../patch/0003-Work-around-CPU-stalls-in-the-imx-sdma-driver.patch Toradex-ubuntu $ patch -p1 < ../patch/0004-export-swait-locked-functions.patch --------------------- 注意，根据所在的目录，需要调整 patch 命令–p 的参数。   d). 配置内核 --------------------- Toradex-ubuntu $ make colibri_imx6_defconfig Toradex-ubuntu $ make menuconfig --------------------- 勾选下面选项 --------------------- ./ Kernel Features  --->Preemption Model (Fully Preemptible Kernel (RT))  --->(X) Fully Preemptible Kernel (RT) ./ Timer frequency (100 Hz)  --->(X) 1000 Hz --------------------- 虽然在 Linux 使用了rt补丁，但是Linux 的大部分驱动却并不是使用PREEMPT_RT API，这些驱动的存在会影响实时性能，特别是显示驱动。因此，如果你的应用中不需要显示功能，那么可以在 Linux 内核配置中禁用它，以及其他你所不需要的功能。设备驱动位于下面位置: --------------------- Device Drivers  --→ ---------------------   e). 编译内核 --------------------- Toradex-ubuntu $ make -j4 uImage LOADADDR=10008000 ---------------------   3). 测试 a). 这里我们也将使用 console image（无图形界面）的镜像作为测试。 ftp://ftp.toradex.cn/ Linux/I.MX6/RT-Linux/Linux4.1.35/Colibri_iMX6_LinuxConsoleImageV2.7_20170308.tar.bz2   b). 根据这里说明将上面console image更新到Colibri iMX6模块上面， 然后用上一章节编译出的uImage 替换Colibri iMX6 上的内核，并重新启动。   c). 在没有使用 PREEMPT_RT 补丁的 Linux 中，cyclictest测试如下，测试过程中使用 stress 增加 CPU负荷 --------------------- root@colibri-imx6:~# uname -a Linux colibri-imx6 4.1.35-v2.7b1+gc117783 #1 SMP Thu Jan 19 09:06:57 CST 2017 armv7l GNU/Linux   root@colibri-imx6:~# stress -c 2 & [1] 535 root@colibri-imx6:~# stress: info: [535] dispatching hogs: 2 cpu, 0 io, 0 vm, 0 hdd   root@colibri-imx6:~# cyclictest -n -p 80 -t -D10m # /dev/cpu_dma_latency set to 0us policy: fifo: loadavg: 2.00 1.79 1.04 3/74 541            T: 0 (  539) P:80 I:1000 C: 599994 Min:     10 Act:   13 Avg:   13 Max:     826 T: 1 (  540) P:80 I:1500 C: 399996 Min:     10 Act:   13 Avg:   13 Max:      42 ---------------------   d). 使用 PREEMPT_RT 补丁后，做同样的测试 --------------------- root@colibri-imx6:~# uname -a Linux colibri-imx6 4.1.35-rt41 #1 SMP PREEMPT RT Wed Mar 8 11:41:31 CST 2017 armv7l GNU/Linux   root@colibri-imx6:~# stress -c 2 & [1] 526 root@colibri-imx6:~# stress: info: [526] dispatching hogs: 2 cpu, 0 io, 0 vm, 0 hdd   root@colibri-imx6:~# cyclictest -n -p 80 -t -D10m # /dev/cpu_dma_latency set to 0us policy: fifo: loadavg: 2.00 1.78 1.01 3/114 535            T: 0 (  530) P:80 I:1000 C: 599994 Min:     14 Act:   20 Avg:   18 Max:      71 T: 1 (  531) P:80 I:1500 C: 399996 Min:     14 Act:   16 Avg:   17 Max:      50 ---------------------   通过对比测试发现，使用 PREEMPT_RT 补丁后，最大延时由 826us 降到 71us。   4). 总结 PREEMPT_RT通过软件的方法提高普通 Linux 的实时能力，但这仍然不是真正意义上的实时，正如上面的测试，还是会出现数十微秒的延时，当系统的负荷增加时，可能出现更长的延时情况。Colibri iMX7 上的 M4 内核可以运行FreeRTOS，从而提供真正的实时操作系统。详细的情况，请参考Toradex举办的网络研讨会《使用嵌入式 Linux 进行实时系统开发》