Linux的应用层定时器实现方法

2019-07-12 15:25发布

转载:http://blog.csdn.net/lu_embedded/article/details/53080496  使用定时器的目的无非是为了周期性的执行某一任务,或者是到了一个指定时间去执行某一个任务。要达到这一目的,一般有两个常见的比较有效的方法。一个是用 Linux 内部的三个定时器;另一个是用 sleep 或 usleep 函数让进程睡眠一段时间;其实,还有一个方法,那就是用 gettimeofday、difftime 等自己来计算时间间隔,然后时间到了就执行某一任务,但是这种方法效率低,所以不常用。 1、alarm 
  如果不要求很精确的话,用 alarm() 和 signal() 就够了 unsigned int alarm(unsigned int seconds)
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  专门为SIGALRM信号而设,在指定的时间seconds秒后,将向进程本身发送SIGALRM信号,又称为闹钟时间。进程调用alarm后,任何以前的alarm()调用都将无效。如果参数seconds为零,那么进程内将不再包含任何闹钟时间。如果调用alarm()前,进程中已经设置了闹钟时间,则返回上一个闹钟时间的剩余时间,否则返回0。 
示例: #include #include #include void sigalrm_fn(int sig) { printf("alarm! "); alarm(2); return; } int main(void) { signal(SIGALRM, sigalrm_fn); alarm(2); while(1) pause(); }
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2、setitimer int setitimer(int which, const struct itimerval *value, struct itimerval *ovalue)); int getitimer(int which, struct itimerval *value); strcut timeval { long tv_sec; /*秒*/ long tv_usec; /*微秒*/ }; struct itimerval { struct timeval it_interval; /*时间间隔*/ struct timeval it_value; /*当前时间计数*/ };
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setitimer() 比 alarm() 功能强大,支持3种类型的定时器: ① ITIMER_REAL:给一个指定的时间间隔,按照实际的时间来减少这个计数,当时间间隔为0的时候发出SIGALRM信号。 
② ITIMER_VIRTUAL:给定一个时间间隔,当进程执行的时候才减少计数,时间间隔为0的时候发出SIGVTALRM信号。 
③ ITIMER_PROF:给定一个时间间隔,当进程执行或者是系统为进程调度的时候,减少计数,时间到了,发出SIGPROF信号。   setitimer() 第一个参数 which 指定定时器类型(上面三种之一);第二个参数是结构 itimerval 的一个实例;第三个参数可不做处理。 
  下面是关于setitimer调用的一个简单示范,在该例子中,每隔一秒发出一个SIGALRM,每隔0.5秒发出一个SIGVTALRM信号:: #include #include #include #include #include #include int sec; void sigroutine(int signo){ switch (signo){ case SIGALRM: printf("Catch a signal -- SIGALRM "); signal(SIGALRM, sigroutine); break; case SIGVTALRM: printf("Catch a signal -- SIGVTALRM "); signal(SIGVTALRM, sigroutine); break; } return; } int main() { struct itimerval value, ovalue, value2; sec = 5; printf("process id is %d ", getpid()); signal(SIGALRM, sigroutine); signal(SIGVTALRM, sigroutine); value.it_value.tv_sec = 1; value.it_value.tv_usec = 0; value.it_interval.tv_sec = 1; value.it_interval.tv_usec = 0; setitimer(ITIMER_REAL, &value, &ovalue); value2.it_value.tv_sec = 0; value2.it_value.tv_usec = 500000; value2.it_interval.tv_sec = 0; value2.it_interval.tv_usec = 500000; setitimer(ITIMER_VIRTUAL, &value2, &ovalue); for(;;); }
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  该例子的执行结果如下: localhost:~$ ./timer_test process id is 579 Catch a signal – SIGVTALRM Catch a signal – SIGALRM Catch a signal – SIGVTALRM Catch a signal – SIGVTALRM Catch a signal – SIGALRM Catch a signal –GVTALRM
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  注意:Linux信号机制基本上是从Unix系统中继承过来的。早期Unix系统中的信号机制比较简单和原始,后来在实践中暴露出一些问题,因此,把那些建立在早期机制上的信号叫做”不可靠信号”,信号值小于SIGRTMIN(Red hat 7.2中,SIGRTMIN=32,SIGRTMAX=63)的信号都是不可靠信号。这就是”不可靠信号”的来源。它的主要问题是:进程每次处理信号后,就将对信号的响应设置为默认动作。在某些情况下,将导致对信号的错误处理;因此,用户如果不希望这样的操作,那么就要在信号处理函数结尾再一次调用 signal(),重新安装该信号。 3、用 sleep 以及 usleep 实现定时执行任务 #include #include #include #include static char msg[] = "I received a msg. "; int len; void show_msg(int signo) { write(STDERR_FILENO, msg, len); } int main() { struct sigaction act; union sigval tsval; act.sa_handler = show_msg; act.sa_flags = 0; sigemptyset(&act.sa_mask); sigaction(50, &act, NULL); len = strlen(msg); while ( 1 ) { sleep(2); /*睡眠2秒*/ /*向主进程发送信号,实际上是自己给自己发信号*/ sigqueue(getpid(), 50, tsval); } return 0; }
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  看到了吧,这个要比上面的简单多了,而且你用秒表测一下,时间很准,指定2秒到了就给你输出一个字符串。所以,如果你只做一般的定时,到了时间去执行一个任务,这种方法是最简单的。 4、通过自己计算时间差的方法来定时 #include #include #include #include #include static char msg[] = "I received a msg. "; int len; static time_t lasttime; void show_msg(int signo) { write(STDERR_FILENO, msg, len); } int main() { struct sigaction act; union sigval tsval; act.sa_handler = show_msg; act.sa_flags = 0; sigemptyset(&act.sa_mask); sigaction(50, &act, NULL); len = strlen(msg); time(&lasttime); while ( 1 ) { time_t nowtime; /*获取当前时间*/ time(&nowtime); /*和上一次的时间做比较,如果大于等于2秒,则立刻发送信号*/ if (nowtime - lasttime >= 2) { /*向主进程发送信号,实际上是自己给自己发信号*/ sigqueue(getpid(), 50, tsval); lasttime = nowtime; } } return 0; }
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  这个和上面不同之处在于,是自己手工计算时间差的,如果你想更精确的计算时间差,你可以把 time 函数换成 gettimeofday,这个可以精确到微妙。 5、使用 select 来提供精确定时和休眠 int select(int n, fd_set *readfds, fd_set *writefds, fd_set *exceptfds, struct timeval *timeout);
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  n 指监视的文件描述符范围,通常设为所要select的fd+1;readfds,writefds 和 exceptfds分别是读,写和异常文件描述符集;timeout 为超时时间。   可能用到的关于文件描述符集操作的宏有: FD_CLR(int fd, fd_set *set); // 清除fd FD_ISSET(int fd, fd_set *set); // 测试fd是否设置 FD_SET(int fd, fd_set *set); //设置fd FD_ZERO(fd_set *set); //清空描述符集
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  我们此时用不到这些宏,因为我们并不关心文件描述符的状态,我们关心的是select超时。所以我们需要把 readfds,writefds 和 exceptfds 都设为 NULL,只指定 timeout 时间就行了。至于 n 我们可以不关心,所以你可以把它设为任何非负值。实现代码如下: int msSleep(long ms) { struct timeval tv; tv.tv_sec = 0; tv.tv_usec = ms; return select(0, NULL, NULL, NULL, &tv); }
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  怎么样,是不是很简单? setitimer 和 select 都能实现进程的精确休眠,这里给出了一个简单的基于 select 的实现。我不推荐使用 setitimer,因为 Linux 系统提供的 timer 有限(每个进程至多能设3个不同类型的 timer),而且 setitimer 实现起来没有 select 简单。 6、高精度硬件中断定时器 hrtimer   需要在 kernel 中打开 “high resolution Timer support”,驱动程序中 hrtimer 的初始化如下: hrtimer_init(&m_timer, CLOCK_MONOTONIC, HRTIMER_MODE_REL_PINNED); m_timer.function = vibrator_timer_func; hrtimer_start(&m_timer, ktime_set(0, 62500), HRTIMER_MODE_REL_PINNED);
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定时函数 vibrator_timer_func 如下: static enum hrtimer_restart vibrator_timer_func(struct hrtimer *timer) { gpio_set_value(gpio_test, 1); gpio_set_value(gpio_test, 0); hrtimer_forward_now(&m_timer,ktime_set(0, 62500)); return HRTIMER_RESTART; }
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  其中 gpio_test 为输出引脚,为了方便输出查看。但是用示波器查看引脚波形时,发现虽然设定的周期为62.5us,但是输出总是为72us左右,而且偶尔会有两个波形靠的很近(也就是说周期突然变为10us以下)。我将周期设到40us的话,就会出现72us和10us经常交替出现,无法实现精确的40us的波形,如果设置到100us时,则波形就是100us了,而且貌似没有看到有10us以下的周期出现。 7、高精度定时器 posix_timer   最强大的定时器接口来自POSIX时钟系列,其创建、初始化以及删除一个定时器的行动被分为三个不同的函数:timer_create()(创建定时器)、timer_settime()(初始化定时器)以及 timer_delete()(销毁它)。 创建一个定时器: int timer_create(clockid_t clock_id, struct sigevent *evp, timer_t *timerid)
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  进程可以通过调用 timer_create() 创建特定的定时器,定时器是每个进程自己的,不是在 fork 时继承的。clock_id 说明定时器是基于哪个时钟的,*timerid 装载的是被创建的定时器的 ID。该函数创建了定时器,并将他的 ID 放入timerid指向的位置中。参数evp指定了定时器到期要产生的异步通知。如果evp为 NULL,那么定时器到期会产生默认的信号,对 CLOCK_REALTIMER来说,默认信号就是SIGALRM。如果要产生除默认信号之外的其它信号,程序必须将 evp->sigev_signo设置为期望的信号码。struct sigevent 结构中的成员 evp->sigev_notify说明了定时器到期时应该采取的行动。通常,这个成员的值为SIGEV_SIGNAL,这个值说明在定时器到期时,会产生一个信号。程序可以将成员 evp->sigev_notify设为SIGEV_NONE来防止定时器到期时产生信号。   如果几个定时器产生了同一个信号,处理程序可以用 evp->sigev_value来区分是哪个定时器产生了信号。要实现这种功能,程序必须在为信号安装处理程序时,使用struct sigaction的成员sa_flags中的标志符SA_SIGINFO。 clock_id取值为以下: 
CLOCK_REALTIME :Systemwide realtime clock. 
CLOCK_MONOTONIC:Represents monotonic time. Cannot be set. 
CLOCK_PROCESS_CPUTIME_ID :High resolution per-process timer. 
CLOCK_THREAD_CPUTIME_ID :Thread-specific timer. 
CLOCK_REALTIME_HR :High resolution version of CLOCK_REALTIME. 
CLOCK_MONOTONIC_HR :High resolution version of CLOCK_MONOTONIC. struct sigevent { int sigev_notify; //notification type int sigev_signo; //signal number union sigval sigev_value; //signal value void (*sigev_notify_function)(union sigval); pthread_attr_t *sigev_notify_attributes; } union sigval { int sival_int; //integer value void *sival_ptr; //pointer value }
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通过将evp->sigev_notify设定为如下值来定制定时器到期后的行为: 
SIGEV_NONE:什么都不做,只提供通过timer_gettime和timer_getoverrun查询超时信息。 
SIGEV_SIGNAL: 当定时器到期,内核会将sigev_signo所指定的信号传送给进程。在信号处理程序中,si_value会被设定会sigev_value。 
SIGEV_THREAD: 当定时器到期,内核会(在此进程内)以sigev_notification_attributes为线程属性创建一个线程,并且让它执行sigev_notify_function,传入sigev_value作为为一个参数。 启动一个定时器: 
timer_create()所创建的定时器并未启动。要将它关联到一个到期时间以及启动时钟周期,可以使用timer_settime()。 int timer_settime(timer_t timerid, int flags, const struct itimerspec *value, struct itimerspect *ovalue); struct itimespec{ struct timespec it_interval; struct timespec it_value; };
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  如同settimer(),it_value用于指定当前的定时器到期时间。当定时器到期,it_value的值会被更新成it_interval 的值。如果it_interval的值为0,则定时器不是一个时间间隔定时器,一旦it_value到期就会回到未启动状态。timespec的结构提供了纳秒级分辨率: struct timespec{ time_t tv_sec; long tv_nsec; };
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  如果flags的值为TIMER_ABSTIME,则value所指定的时间值会被解读成绝对值(此值的默认的解读方式为相对于当前的时间)。这个经修改的行为可避免取得当前时间、计算“该时间”与“所期望的未来时间”的相对差额以及启动定时器期间造成竞争条件。 
  如果ovalue的值不是NULL,则之前的定时器到期时间会被存入其所提供的itimerspec。如果定时器之前处在未启动状态,则此结构的成员全都会被设定成0。 获得一个活动定时器的剩余时间: int timer_gettime(timer_t timerid,struct itimerspec *value);
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取得一个定时器的超限运行次数: 
  有可能一个定时器到期了,而同一定时器上一次到期时产生的信号还处于挂起状态。在这种情况下,其中的一个信号可能会丢失。这就是定时器超限。程序可以通过调用timer_getoverrun来确定一个特定的定时器出现这种超限的次数。定时器超限只能发生在同一个定时器产生的信号上。由多个定时器,甚至是那些使用相同的时钟和信号的定时器,所产生的信号都会排队而不会丢失。 int timer_getoverrun(timer_t timerid);
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  执行成功时,timer_getoverrun()会返回定时器初次到期与通知进程(例如通过信号)定时器已到期之间额外发生的定时器到期次数。举例来说,在我们之前的例子中,一个1ms的定时器运行了10ms,则此调用会返回9。如果超限运行的次数等于或大于DELAYTIMER_MAX,则此调用会返回DELAYTIMER_MAX。 
  执行失败时,此函数会返回-1并将errno设定会EINVAL,这个唯一的错误情况代表timerid指定了无效的定时器。 删除一个定时器: int timer_delete (timer_t timerid);
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  一次成功的timer_delete()调用会销毁关联到timerid的定时器并且返回0。执行失败时,此调用会返回-1并将errno设定会 EINVAL,这个唯一的错误情况代表timerid不是一个有效的定时器。 例1: void handle() { time_t t; char p[32]; time(&t); strftime(p, sizeof(p), "%T", localtime(&t)); printf("time is %s ", p); } int main() { struct sigevent evp; struct itimerspec ts; timer_t timer; int ret; evp.sigev_value.sival_ptr = &timer; evp.sigev_notify = SIGEV_SIGNAL; evp.sigev_signo = SIGUSR1; signal(SIGUSR1, handle); ret = timer_create(CLOCK_REALTIME, &evp, &timer); if( ret ) perror("timer_create"); ts.it_interval.tv_sec = 1; ts.it_interval.tv_nsec = 0; ts.it_value.tv_sec = 3; ts.it_value.tv_nsec = 0; ret = timer_settime(timer, 0, &ts, NULL); if( ret ) perror("timer_settime"); while(1); }
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例2: void handle(union sigval v) { time_t t; char p[32]; time(&t); strftime(p, sizeof(p), "%T", localtime(&t)); printf("%s thread %lu, val = %d, signal captured. ", p, pthread_self(), v.sival_int); return; } int main() { struct sigevent evp; struct itimerspec ts; timer_t timer; int ret; memset (&evp, 0, sizeof (evp)); evp.sigev_value.sival_ptr = &timer; evp.sigev_notify = SIGEV_THREAD; evp.sigev_notify_function = handle; evp.sigev_value.sival_int = 3; //作为handle()的参数 ret = timer_create(CLOCK_REALTIME, &evp, &timer); if( ret) perror("timer_create"); ts.it_interval.tv_sec = 1; ts.it_interval.tv_nsec = 0; ts.it_value.tv_sec = 3; ts.it_value.tv_nsec = 0; ret = timer_settime(timer, TIMER_ABSTIME, &ts, NULL); if( ret ) perror("timer_settime"); while(1); }