• 2 核 4 线程

2 核： CPU 中存在两条流水线，可以并行执行两个线程。 4 线程：CPU 总共提供了 4 个寄存器页，可以同时保存 4 套不同的上下文。  

• 1MHz 就是 1us

1us 对应一个指令周期。 12MH：1us 时间内就有 12 个指令周期。 500KH：1us 时间内就有 0.5个指令周期。   假设所有指令都是单指令周期的，这样 1 个指令周期就对应一条指令,假设每条指令都是 2 个字节大小（16 位指令）。1ms 时间内 1MHz 的系统可以运行大约 2KB 的代码，一个 12MHz 的系统可以运行 24KB 的代码。 在 1MHz 的系统中对于一个 1KHz的毫秒中断，中断处理程序越接近 2KB，就说明系统越可能“丢中断“。 我们来看一个实例：评估一个 10KHz 的外中断，中断处理程序允许的理论最大安全尺寸是多少？ 首先，我们要搞清楚系统的指令大小和指令集的周期数情况。以 ARM Cortex M3 为例，其指令大 部分为单周期指令，支持 16 位指令和 32 位指令。为了评估中断处理程序的尺寸上线，我们可以分别以16 位指令和 32 位指令为基础计算出两个结果作为参考范围； 其次，我们要搞清楚系统频率。假设系统频率为 72MHz，已知 10KHz 等效于 100us，则中断处理 程序的理论最大尺寸范围是（72 * 100 * 2）字节到（72 * 100 * 4）字节，即 14.4KB 到 28.8K 之间。取最小值 14.4KB。 结论，中断处理程序及其调用的子函数，其尺寸总和至少要小于 14.4KB 才能确保 10KHz 的中断得 到及时的响应。由于未考虑循环、分支以及其它任务的存在，以上结果仅用于粗略的快速评估，实际代码通常应该远小于这一上线值。当实际尺寸接近或者超过 14.4KB 时基本可以判定系统无法及时稳定的响应中断。  

• 大小核（big.LITTLE）

ARM Cortex A 系列：大小核（big.LITTLE）结构。

• 内核指令（OpCode）
• 手动调度（编译时刻调度）（Compile-time Schedule）

轮询（Round-Robin）/状态机（FSM）

• 自动调度（Runtime Schedule）

操作系统（OS）在运行时刻（Runtime）通过某种调度算法自动的进行任务拆分和调度的方式。

• 多任务是一个概念，与是否使用操作系统无关。

• 任务平面（Task Plane）

互有原子性的任务在同一个任务平面上。 任务平面的定义不具备传递性。

1. 裸机环境下，在未开启中断嵌套的情况下，具有相同优先级的中断处理程序在同一个任务平面上。每个中断优先级都是一个任务平面。
2. 裸机环境下，超级循环里阻塞运行的任务，一个任务完成之前不允许别的任务运行，因此相互具有原子性——在同一个任务平面上。
3. 裸机环境下，超级循环里并发运行的任务，在每个循环周期内所有的任务均只执行一小部分，从每个任务的视角来看，任务执行的过程不停的被打断，因而这些任务彼此之间不具有原子性——处于不同的任务平面上，且每个任务都独占一个任务平面。
4. 操作系统环境下，如果任务的优先级都必须不同，则每个任务都独占一个任务平面，每个优先级都是一个任务平面，例如 µcOSII。
5. 操作系统环境下，如果任务的优先级允许相同，且同优先级任务彼此不能打断时，拥有相同优先级的任务在同一个任务平面上，每个任务优先级都是一个任务平面。
6. 操作系统环境下，如果任务的优先级允许相同，且同优先级任务彼此能够打断，则所有任务都独占一个任务平面。这种情况我们在后续的模型中有专门的分类和讨论。

• “任务多元化原则”

简单说就是进行多任务开发时，为了保证系统的可靠性，应该假设每个任务彼此都是可以相互打断的，在这种“最坏”假设下开发出来的代码显然适应所有的情况。

• 数据完整性

数据完整性问题的本质是操作的原子性问题，是由任务并发特性引起的。  

• 共享资源

保护共享：在访问共享资源时屏蔽上下文切换。 # define SAFE_ATOM_CODE(...) { istate_t tState = GET_GLOBAL_INTERRUPT_STATE(); DISABLE_GLOBAL_INTERRUPT(); __VA_ARGS__; SET_GLOBAL_INTERRUPT_STATE(tState); }