为减少内核所占的空间，很多时候我们在编译内核时都会选择裁去一些暂时不用的驱动，当我们在使用时找不到对应的驱动，除了重新编译内核外，一个比较方便的做法是将对应的驱动编译成.ko文件（模块），再添加到系统下。下面介绍两种编译.ko文件的方法，以nanoPi M3板子为例：编译平台：Ubuntu
一、直接使用源码编译首先获取源码的驱动程序，以给板子添加joydev的驱动为例，找到驱动源码joydev.c，将其放到一个新建文件夹下，编写相应Makefile文件，其中KERNEL_PATH是内核源码的目录。Makefileobj-m := joydev.o KERNEL_PATH := /home/wali/Documents/nano-m3/linux-3.4.y/ PWD := $(shell pwd) all: make -C $(KERNEL_PATH) M=$(PWD) modules clean: make -C $(KERNEL_PATH) M=$(PWD) clean
设置交叉编译器：编辑文件 ~/.bashrc，将交叉编译器位置添加进来（或者编译时指定编译器）
执行命令更新文件（点号过来有个空格）. ~/.bashrc执行命令查看编译器是否设置完成arm-linux-gcc -v
准备好后即可开始编译了，在该文件夹下执行make ARCH=arm编译完成后可以看到当前文件夹下出现了.ko文件

二、Kernel下编译内核模块首先进入Kernel目录，使用make menuconfig进入Kernel配置界面，找到joydev相关配置位置
我们到上面指示的位置去，将Joystick interface勾选为模块
退出后在Kernel目录下新建一个名为modules_install的文件夹执行命令make modules
make INSTALL_MOD_PATH=./modules_install/ modules_install
编译完成后可以在相应文件夹下看到joydev.ko文件

最后，我们只要将编译出来的.ko文件复制到板子中，在文件所在目录下使用sudo insmod *.ko （sudo insmod joydev.ko）或者将.ko文件放到 /lib/modules/#uname -r#/ 目录下，其中 uname -r 对应你的内核版本
然后执行以下命令depmod就可以使用以下指令来加载了sudo modprobe -v 模块名称 （sudo modprobe -v joydev）将相关设备接入板子，就可以找到该设备。
卸载模块：如果是使用 insmod 安装的模块，使用以下指令卸载模块 sudo rmmode 模块名称 （sudo rmmod joydev）如果是使用 modprobe 安装的模块，使用以下指令卸载模块 sudo modprobe -r -v 模块名称 （sudo modprobe -r -v joydev）