嵌入式

linux步进电机驱动

2019-07-13 00:09发布

站内文章 / 嵌入式Linux
9824 0 1130
#include <linux/module.h>/*__init, __exit, module_init*/
#include <linux/platform_device.h>/*platform_driver*/
#include <linux/miscdevice.h>/*struct miscdevice*/
#include <linux/fs.h>/*file_operations*/

#include <asm/arch/hardware.h>/*GPCR2*/
#include <asm/arch/pxa-regs.h>

#include <asm/uaccess.h>/*copy_from_user()*/
#include <linux/delay.h>/*mdelay()*/

spinlock_t lock;/*声明一个自旋锁*/
static char ctrl[3;
static int mgc270_stepmotor_ctrl[ = {
    81,    //---A
    82,    //---B
    83,    //---C
    84,    //---D
};
static int mgc270_stepmotor_open(struct inode *inode, struct file *file)
{
    unsigned int i;
    /* Set ALl pins GPO Low */
    for( i = 0; i < 4; i++)
        pxa_gpio_mode(mgc270_stepmotor_ctrl[i | GPIO_OUT | GPIO_DFLT_LOW);
    printk("mgc270-stepmotor opened!/n");
    return 0;
}
static ssize_t mgc270_stepmotor_write(struct file *file, const char __user *buffer, size_t len, loff_t *ppos)
{
    unsigned char n, i;
    unsigned long flags;

    printk("mgc270-stepmotor write!/n");
    spin_lock_irqsave(&lock, flags)    ;
    if (copy_from_user(&ctrl, buffer, sizeof(ctrl)) )
        return -EFAULT;
    printk("ctrl data is %d %d %d /n", ctrl[0-0x30, ctrl[1-0x30, ctrl[2-0x30);
    for( n = 0; n < ctrl[2-0x30; n++ )
    {
        if(!(ctrl[0-0x30))    //anticlockwise
        {//步进电机顺时针转
    //        printk("ANTI CLOCKWISE!!/n");
            for( i = 0; i < 4; i++ )
            {
                GPCR2 |= 0x0F << 17;/*GPCRxin置高*/
                GPSR2 |= 3 << ( 17 + i );/*GPSRxin置低*/
                if( i == 3 )
                    GPSR2 |= 1 << 17;
                mdelay((ctrl[1-0x30)*100);
            }
        } else {    //clockwise
            /*逆时针*/
    //        printk("CLOCK WISE!!/n");
            for( i = 0; i < 4; i++ )
            {
                GPSR2 |= 0x0F << 17;
                GPCR2 |= 3 <<

热门文章