最近需要用STM8S105做驱动控制器，涉及到使用485与上位机通讯，上位机的蓝牙模块中使用CC2541。这是个新产品，没有可借鉴的代码，涉及到的协议解算和逻辑结构又比较多，规划了一下架构并尝试写了几行代码，发现在编程幼稚园中学的状态机式编程实在难以胜任，于是打算上一个操作系统。 考虑到ucos代码量比较大，不适用于这种小片子，一时难以抉择。忽然想到已经在BLE上耕耘了大半年了，使用OSAL非常得心应手，于是想把CC2541中的OSAL移植过来。 严格意义上来讲，OSAL不是真正的嵌入式实时操作系统，它的本质是状态机式的伪操作系统，它和Contiki有点像，和uCOS的架构则完全不同（因为uCOS底层是真正要做任务切换的，会把寄存器压入任务栈）。OSAL是把状态机伪装成嵌入式操作系统的接口方式，用起来很方便，每个事件任务处单独处理，并实现了轻量级。而这对于我就够了，因为我只是不想靠脑子去理清那么复杂的下一步、下一步应该到哪，那种感觉我一想起来都觉得不寒而栗。 系统具体原理和使用方法这里就不多讲了，TI官方有OSAL手册。接下来直接切入正题，实现移植。 把OSAL从CC2541工程移植到STM8上需要复制以下这些系统文件： 接下来要创建三个文件，如下图，接下来详述： 首先创建是的时钟文件，这里我起名为app_timer.c , 它配置和使用timer4，负责提供系统调度的时基，文件中代码如下： /** ****************************************************************************** Timer 文件，产生1ms时基 ****************************************************************************** */ /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ #include "stm8s.h" #include "stm8s_eval.h" #include "app_uart.h" #include "app_bsp.h" #include "OSAL_Clock.h" #define TIM4_PERIOD 124 volatile uint32_t sysTick; /*系统时间计数器*/ void TIM4_TimeBase_Init(void) { /* TIM4 configuration: - TIM4CLK is set to 16 MHz, the TIM4 Prescaler is equal to 128 so the TIM1 counter clock used is 16 MHz / 128 = 125 000 Hz - With 125 000 Hz we can generate time base: max time base is 2.048 ms if TIM4_PERIOD = 255 --> (255 + 1) / 125000 = 2.048 ms min time base is 0.016 ms if TIM4_PERIOD = 1 --> ( 1 + 1) / 125000 = 0.016 ms - In this example we need to generate a time base equal to 1 ms so TIM4_PERIOD = (0.001 * 125000 - 1) = 124 */ sysTick = 0; /*初始化系统时间计数器*/ TIM4_DeInit(); /* Time base configuration */ TIM4_TimeBaseInit(TIM4_PRESCALER_128, TIM4_PERIOD); /*1ms中断*/ /* Clear TIM4 update flag */ TIM4_ClearFlag(TIM4_FLAG_UPDATE); /* Enable update interrupt */ TIM4_ITConfig(TIM4_IT_UPDATE, ENABLE); /* enable interrupts */ //enableInterrupts(); /* Enable TIM4 */ TIM4_Cmd(ENABLE); //TIM4->CR1 |= TIM4_CR1_CEN; /* Enable TIM4 同上，二选一*/ } void TIM4_TimeBase_Interrupt(void) /*1ms中断*/ { /* Cleat Interrupt Pending bit */ TIM4_ClearITPendingBit(TIM4_IT_UPDATE); /*User Hook Function*/ TimerBase_UART_Hook(); /*系统时间*/ sysTick++; osalTimeUpdate(); /*1ms更新OS时基*/ } uint32_t getMcuTickCount(void) { return sysTick; } /******************************End File*****************************/ 接下来新建一个app_OSAL.c文件，该文件用于初始化用户任务： /************************************************************************************************** * INCLUDES **************************************************************************************************/ #include "hal_types.h" #include "OSAL.h" #include "OSAL_Tasks.h" #include "app.h" /* HAL */ #include "hal_drivers.h" /********************************************************************* * GLOBAL VARIABLES */ // The order in this table must be identical to the task initialization calls below in osalInitTask. const pTaskEventHandlerFn tasksArr[] = { Hal_ProcessEvent, // task 0 App_ProcessEvent // task 1 }; const uint8 tasksCnt = sizeof( tasksArr ) / sizeof( tasksArr[0] ); uint16 *tasksEvents; /********************************************************************* * FUNCTIONS *********************************************************************/ /********************************************************************* * @fn osalInitTasks * * @brief This function invokes the initialization function for each task. * * @param void * * @return none */ void osalInitTasks( void ) { uint8 taskID = 0; tasksEvents = (uint16 *)osal_mem_alloc( sizeof( uint16 ) * tasksCnt); osal_memset( tasksEvents, 0, (sizeof( uint16 ) * tasksCnt)); /* Hal Task */ Hal_Init( taskID++ ); /* Application */ App_Init( taskID ); } /********************************************************************* *********************************************************************/ 接下来要修改OSAL文件中的OSAL_ClockBLE.c文件，里面osalTimeUpdate这个函数是用于刷新系统驱动时钟的，因为原来它是借助于BLE的时隙时钟为625us，做了比较复杂的换算成1ms，但是因为上面我自己改造了时钟函数，可以产生1ms时基，所以这里注释掉换算代码，直接用自己的时基：   //extern volatile uint32_t sysTick; /*系统时间计数器*/ void osalTimeUpdate( void ) { // uint32 tmp; // uint32 ticks1ms; // uint16 elapsedMSec = 0; // static uint32 test =0 ; // // // Get the free-running count of 625us timer ticks // //tmp = ll_McuPrecisionCount(); // tmp = getMcuTickCount(); // //tmp = sysTick; // // if ( tmp != previousLLTimerTick ) // { // // Calculate the elapsed ticks of the free-running timer. // ticks1ms = tmp - previousLLTimerTick; // // // Store the LL Timer tick count for the next time through this function. // previousLLTimerTick = tmp; // // /* It is necessary to loop to convert the usecs to msecs in increments so as // * not to overflow the 16-bit variables. // */ //// while ( ticks1ms > MAXCALCTICKS ) //// { //// ticks625us -= MAXCALCTICKS; //// elapsedMSec += MAXCALCTICKS * 5 / 8; //// remUsTicks += MAXCALCTICKS * 5 % 8; //// } //// //// // update converted number with remaining ticks from loop and the //// // accumulated remainder from loop //// tmp = (ticks625us * 5) + remUsTicks; //// //// // Convert the 625 us ticks into milliseconds and a remainder //// elapsedMSec += tmp / 8; //// remUsTicks = tmp % 8; // // // Update OSAL Clock and Timers // elapsedMSec = ticks1ms; // if ( elapsedMSec ) // { // osalClockUpdate( elapsedMSec ); // osalTimerUpdate( elapsedMSec ); // } // } osalClockUpdate( 1 ); osalTimerUpdate( 1 ); }   最后一步，在main.c文件中增加OSAL相关语句，我工程中的main.c文件内容如下： void main() { /* system_clock / div = 1 */ CLK_HSIPrescalerConfig(CLK_PRESCALER_HSIDIV1); BSP_Init(&Board_Address); #if !defined(__DEBUG) && !defined(__DEBUG_MODBUS) && !defined(__DEBUG_UART) && !defined(__DEBUG_I2C) UART_APP_Init(); /*APP mode*/ #else UART_Debug_Init(); /*Use debug mode, don't init app uart*/ #endif /* Output a message on Hyperterminal using printf function */ DEBUG("Start done! Version:%s ",__DATE__); // I2C_APP_Init(); ModbusInit(Board_Address); TIM4_TimeBase_Init(); ADC_APP_Init(); /* Initialize the operating system */ osal_init_system(); /* Enable interrupts */ HAL_ENABLE_INTERRUPTS(); osal_set_event( App_TaskID, SBP_I2C_INIT_EVT ); /*初始化I2C和9930的任务*/ /* Start OSAL */ osal_start_system(); // No Return from here }   最后一句启动了OSAL后，由系统托管了应用程序，再也不会在main中编写代码了。Bye Bye， main！ ^-^ 用户任务代码都放在app.c文件中，新建该文件，示例用法概要如下： /********************************************************************* * @fn App_Init */ void App_Init( uint8 task_id ) { App_TaskID = task_id; /*用户新增功能初始化*/ UserAppInit(); // Setup a delayed profile startup osal_set_event( App_TaskID, SBP_START_DEVICE_EVT ); } /********************************************************************* * @fn App_ProcessEvent * * @brief Simple BLE Peripheral Application Task event processor. This function * is called to process all events for the task. Events * include timers, messages and any other user defined events. */ uint16 App_ProcessEvent( uint8 task_id, uint16 events ) { VOID task_id; // OSAL required parameter that isn't used in this function //static uint8 cnt = 0; if ( events & SYS_EVENT_MSG ) { uint8 *pMsg; if ( (pMsg = osal_msg_receive( App_TaskID )) != NULL ) { app_ProcessOSALMsg( (osal_event_hdr_t *)pMsg ); // Release the OSAL message VOID osal_msg_deallocate( pMsg ); } // return unprocessed events return (events ^ SYS_EVENT_MSG); } if ( events & SBP_START_DEVICE_EVT ) { // Set timer for first periodic event osal_start_timerEx( App_TaskID, SBP_PERIODIC_EVT, SBP_PERIODIC_EVT_PERIOD ); // osal_start_timerEx( eye_TaskID, SBP_REPORT_TEMP_EVT, SBP_REPORT_TEMP_EVT_PERIOD ); // osal_start_reload_timer( App_TaskID, SBP_RUNTIME_CNT_EVT, SBP_RUNTIME_CNT_EVT_PERIOD ); //osal_set_event( eye_TaskID, SBP_SW_LIGHT_EVT ); return ( events ^ SBP_START_DEVICE_EVT ); } …… 继续处理其他事件 …… // Discard unknown events return 0; }   至于接下来用户怎样使用OSAL，还是请参考TI官方手册，毕竟系统是人家写的，不服不行。