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Android HAL驱动开发

2019-07-13 01:45发布

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原文地址：http://buaadallas.blog.51cto.com/399160/371545
最近开始看Android的HAL开发方面的东东，发现现在国内研究这个的并不多，来自台湾的Jollen可能是走在Android HAL研究的最前沿，这也和他以前专注做嵌入式linux（openmoko）的工作经历有关，毕竟Android的application开发是基于Java的，而之前Jollen做的更多的还是C/C++开发，因此选择从HAL作为进入Android的shortcut还是很明智的，我以前也主要是做linux kernel以及基于C/C++的app开发，现在转作Android，发现它的HAL比较有意思，也是可以研究的一个很好的方向。 由于自己并没有参加Jollen的HAL整合培训，不过手头有这个培训的材料，以及从 http://code.google.com/p/mokoid/ 下载了mokoid 工程的代码，花了一段时间研究了Android的HAL，也有一些心得，下面总结一下： 首先，Android的HAL是为了一些硬件提供商提出的“保护proprietary”的驱动程序而产生的东东，简而言之，就是为了避开linux kernel的GPL license的束缚。Android把控制硬件的动作都放到了user space中，而再kernel driver里面只有最简单的读写寄存器的操作，而完全去掉了各种功能性的操作（比如控制逻辑等），这些能够体现硬件特性的操作都放到了Android的HAL层，而Android是基于Aparch的license，因此硬件厂商可以只提供二进制代码，所以说Android只是一个开放的平台，并不是一个开源的平台。 然后，Android的HAL的实现需要通过JNI(Java Native Interface)，JNI简单来说就是java程序可以调用C/C++写的动态链接库，这样的话，HAL可以使用C/C++语言编写，效率更高。而Android的app可以直接调用.so，也可以通过app->app_manager->service(java)->service(jni)->HAL来调用。第二种方法看上去很复杂，但是更加符合android的框架结构。我这里也着重介绍第二种方法。基本的框架如下所示：    Mokiod工程代码树如下所示：
  1. . 
  2. |-- apps  -- 测试应用程序
  3. |   |-- LedClient -- 直接调用service控制硬件
  4. |   |   |-- AndroidManifest.xml 
  5. |   |   `-- src 
  6. |   |       `-- com 
  7. |   |           `-- mokoid 
  8. |   |               `-- LedClient 
  9. |   |                   `-- LedClient.java 
  10. |   `-- LedTest -- 通过manager来控制硬件
  11. |       |-- AndroidManifest.xml 
  12. |       `-- src 
  13. |           `-- com 
  14. |               `-- mokoid 
  15. |                   `-- LedTest 
  16. |                       |-- LedSystemServer.java 
  17. |                       `-- LedTest.java 
  18. |-- frameworks -- 框架代码
  19. |   `-- base 
  20. |       |-- core 
  21. |       |   `-- java 
  22. |       |       `-- mokoid 
  23. |       |           `-- hardware 
  24. |       |               |-- ILedService.aidl -- Android Interface Definition Language 代码，提供LedService的接口
  25. |       |               `-- LedManager.java -- LedManager实现代码
  26. |       `-- service 
  27. |           |-- com.mokoid.server.xml 
  28. |           |-- java 
  29. |           |   `-- com 
  30. |           |       `-- mokoid 
  31. |           |           `-- server 
  32. |           |               `-- LedService.java -- LedService的java实现代码
  33. |           `-- jni 
  34. |               `-- com_mokoid_server_LedService.cpp -- LedService的jni实现代码
  35. |-- hardware 
  36.    `-- modules 
  37.        |-- include 
  38.        |   `-- mokoid 
  39.        |       `-- led.h 
  40.        `-- led 
  41.            `-- led.c -- led实际控制硬件的代码
介绍Android的HAL的时候，我打算从底层往上层介绍。 1. Kernel Driver     这里的kernel driver相对于linux真正的driver形式上是一样的，也提供open，read，write，ioctl，mmap等接口，但是，一般来说，只通过这些代码，你并不能了解到硬件的特性，比如write接口，就可以只作成往寄存器写操作，至于如何写，为什么要写，这些工作都会再HAL层进行，而一般用户是看不到这些代码的。这也是为什么linux mainstream把android的kernel踢出去的原因，因为这些driver根本无法用在其他的linux平台上。 2. HAL层     这一层就位于kernel之上的user space了，一般来说这里需要涉及的是两个结构体：hw_module_t和hw_device_t， 第一个结构体是当这个hardware stub被load的时候(hw_get_module())提供的初始化操作，比如提供stub的open(module->methods->open())操作，而第二个结构体是提供该硬件stub具有的操作硬件的接口，再jollen的mokoid工程里，主要提供打开和关闭led的操作，相关的代码如下： led.h
  1. struct led_module_t { 
  2.    struct hw_module_t common; 
  3. }; 
  4.  
  5. struct led_control_device_t { 
  6.    struct hw_device_t common; 
  7.  
  8.    /* attributes */ 
  9.    int fd; 
  10.  
  11.    /* supporting control APIs go here */ 
  12.    /* 打开led操作*/ 
  13.    int (*set_on)(struct led_control_device_t *dev, int32_t led); 
  14.    /* 关闭led操作 */ 
  15.    int (*set_off)(struct led_control_device_t *dev, int32_t led); 
  16. }; 
 led.c
  1. /* 打开led操作 */  
  2. int led_on(struct led_control_device_t *dev, int32_t led) 
  3. { 
  4.     LOGI("LED Stub: set %d on.", led); 
  5.     return 0; 
  6. } 
  7. /* 关闭led操作 */  
  8. int led_off(struct led_control_device_t *dev, int32_t led) 
  9. { 
  10.     LOGI("LED Stub: set %d off.", led); 
  11.     return 0; 
  12. } 
  13. /* 打开led硬件时候的操作 */  
  14. static int led_device_open(const struct hw_module_t* module, const char* name, 
  15.         struct hw_device_t** device)  
  16. { 
  17.     struct led_control_device_t *dev; 
  18.  
  19.     dev = (struct led_control_device_t *)malloc(sizeof(*dev)); 
  20.     memset(dev, 0, sizeof(*dev)); 
  21. ...
  22.  /* 提供给service可用的硬件操作接口 */  
  23.     dev->set_on = led_on; 
  24.     dev->set_off = led_off;  
  25.     *device = &dev->common;  
  26. success: 
  27.     return 0; 
  28. } 
  29.  
  30. static struct hw_module_methods_t led_module_methods = { 
  31.     open: led_device_open 
  32. }; 
  33.  
  34. const struct led_module_t HAL_MODULE_INFO_SYM = { 
  35.     common: { 
  36.         tag: HARDWARE_MODULE_TAG, 
  37.         version_major: 1, 
  38.         version_minor: 0, 
  39.         id: LED_HARDWARE_MODULE_ID, 
  40.         name: "Sample LED Stub", 
  41.         author: "The Mokoid Open Source Project", 
  42.         methods: &led_module_methods, 
  43.     } 
  44.     /* supporting APIs go here */ 
  45. }; 
以上代码最后会被编译成动态链接库，比如libled.so放到/system/libs/hw/, 当service调用hw_get_module(hardware/libhardware/hardware.c)时候，会在/system/libs/hw/里面寻找对应的动态链接库，然后提供给service对应的操作接口。

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