MRPT（Mobile Robot Programming Toolkit，移动机器人编程工具箱）的安装。 1、准备编译环境： sudo apt-get install build-essential pkg-config cmake libwxgtk2.8-dev libftdi-dev freeglut3-dev zlib1g-dev libusb-1.0-0-dev libudev-dev libfreenect-dev libdc1394-22-dev libavformat-dev libswscale-dev libassimp-dev libjpeg-dev libopencv-dev libgtest-dev libeigen3-dev libsuitesparse-dev libpcap-dev 2、运行如下命令安装cmake-gui: sudo apt-get install cmake3-qt-gui 3、下载MRPT源码，解压后放到ubuntu中，进入MRPT源码文件夹下，创建build目录： cd mrpt1.5.5 mkdir build 4、使用cmake-gui生成配置文件，其中设置"source dir" 为下载的MRPT 源码路径。设置"binary directory"为MRPT源码目录下的build目录，用于存放生成的工程文件。点"configure",完成后点击"Generate"。 sudo cmake-gui 注：如出现如下这种红 {MOD}的，则在点击configure之后，再点击一次configure，完成后点击generate。 5、进入build文件夹下并开始编译。 cd build sudo make -j4 6、测试。 cd .. cd samples cd icp3D cmake . make ./icp3D 即可看到下列运行结果：