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《Linux CAN编程详解》是一篇百度文库上的文档，主要描述了以下内容：

1. can总线介绍及其帧类型；
2. Linux 系统中CAN 接口配置；
3. Linux 系统中CAN 接口应用程序开发；
4. Linux 系统中CAN 接口编程实例

总体来说，这篇文档，对于嵌入式linux can应用编程还是有很大的帮助。特别是里面关于“Linux 系统中CAN 接口应用程序开发”的介绍，总结的很全面，讲述的比较清楚。 本人编写的linux socket can程序cantool（一个基于linux socket can机制编写的can接口应用程序），在调试CAN帧发送功能的时候，就有参考过该文档“5. 过滤规则设置”一节内容。 下面是该文档中个人认为比较有价值的内容部分。完整PDF文档下载地址：Linux CAN编程详解 Linux 系统中CAN 接口配置 在 Linux 系统中， CAN 总线接口设备作为网络设备被系统进行统一管理。在控制台下， CAN 总线的配置和以太网的配置使用相同的命令。 在控制台上输入命令：
ifconfig –a 可以得到以下结果： 在上面的结果中， eth0 设备为以太网接口， can0和can1 设备为两个 CAN 总线接口。接下来使用 ip 命令来配置 CAN 总线的位速率： ip link set can0 type cantq 125 prop-seg 6phase-seg1 7 phase-seg2 2 sjw 1 也可以使用 ip 命令直接设定位速率： ip link set can0 type can bitrate 125000 当设置完成后，可以通过下面的命令查询 can0 设备的参数设置： ip -details link show can0 当设置完成后，可以使用下面的命令使能 can0 设备： ifconfig can0 up 使用下面的命令取消 can0 设备使能： ifconfig can0 down 在设备工作中，可以使用下面的命令来查询工作状态： ip -details -statistics link show can0 Linux 系统中CAN 接口应用程序开发 由于系统将 CAN 设备作为网络设备进行管理，因此在 CAN 总线应用开发方面， Linux 提供了SocketCAN 接口，使得 CAN 总线通信近似于和以太网的通信，应用程序开发接口 更加通用， 也更加灵活。 此外，通过 https://gitorious.org/linux-can/can-utils 网站发布的基于 SocketCAN 的 can-utils 工具套件， 也可以实现简易的 CAN 总线通信。 下面具体介绍使用 SocketCAN 实现通信时使用的应用程序开发接口。 (1). 初始化 SocketCAN 中大部分的数据结构和函数在头文件 linux/can.h 中进行了定义。 CAN 总线套接字的创建采用标准的网络套接字操作来完成。网络套接字在头文件 sys/socket.h 中定义。 套接字的初始化方法如下： 1 int s; 2 struct sockaddr_can addr; 3 struct ifreq ifr; 4 s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);//创建 SocketCAN 套接字 5 strcpy(ifr.ifr_name, "can0" ); 6 ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);//指定 can0 设备 7 addr.can_family = AF_CAN; 8 addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex; 9 bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)); //将套接字与 can0 绑定 (2). 数据发送 在数据收发的内容方面， CAN 总线与标准套接字通信稍有不同，每一次通信都采用 can_ frame 结构体将数据封装成帧。 结构体定义如下： 1 struct can_frame { 2 canid_t can_id;//CAN 标识符 3 __u8 can_dlc;//数据场的长度 4 __u8 data[8];//数据 5 }; can_id 为帧的标识符， 如果发出的是标准帧， 就使用 can_id 的低 11 位； 如果为扩展帧， 就使用 0～ 28 位。 can_id 的第 29、 30、 31 位是帧的标志位，用来定义帧的类型，定义如下： 1 #define CAN_EFF_FLAG 0x80000000U //扩展帧的标识 2 #define CAN_RTR_FLAG 0x40000000U //远程帧的标识 3 #define CAN_ERR_FLAG 0x20000000U //错误帧的标识，用于错误检查 数据发送使用 write 函数来实现。 如果发送的数据帧(标识符为 0x123)包含单个字节(0xAB)的数据，可采用如下方法进行发送： 1 struct can_frame frame; 2 frame.can_id = 0x123;//如果为扩展帧，那么 frame.can_id = CAN_EFF_FLAG | 0x123; 3 frame.can_dlc = 1; //数据长度为 1 4 frame.data[0] = 0xAB; //数据内容为 0xAB 5 int nbytes = write(s, &frame, sizeof(frame)); //发送数据 6 if(nbytes != sizeof(frame)) //如果 nbytes 不等于帧长度，就说明发送失败 7 printf("Error !"); 如果要发送远程帧(标识符为 0x123)，可采用如下方法进行发送： 1 struct can_frame frame; 2 frame.can_id = CAN_RTR_FLAG | 0x123; 3 write(s, &frame, sizeof(frame)); (3). 数据接收 数据接收使用 read 函数来完成，实现如下： 1 struct can_frame frame; 2 int nbytes = read(s, &frame, sizeof(frame)); 当然， 套接字数据收发时常用的 send、 sendto、 sendmsg 以及对应的 recv 函数也都可以用于 CAN总线数据的收发。 (4). 错误处理 当帧接收后，可以通过判断 can_id 中的 CAN_ERR_FLAG 位来判断接收的帧是否为错误帧。 如果为错误帧，可以通过 can_id 的其他符号位来判断错误的具体原因。 错误帧的符号位在头文件 linux/can/error.h 中定义。 (5).