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《Linux CAN编程详解》是一篇百度文库上的文档，主要描述了以下内容：

1. can总线介绍及其帧类型；
2. Linux 系统中CAN 接口配置；
3. Linux 系统中CAN 接口应用程序开发；
4. Linux 系统中CAN 接口编程实例

总体来说，这篇文档，对于嵌入式linux can应用编程还是有很大的帮助。特别是里面关于“Linux 系统中CAN 接口应用程序开发”的介绍，总结的很全面，讲述的比较清楚。本人编写的linux socket can程序cantool（一个基于linux socket can机制编写的can接口应用程序），在调试CAN帧发送功能的时候，就有参考过该文档“5. 过滤规则设置”一节内容。下面是该文档中个人认为比较有价值的内容部分。完整PDF文档下载地址：Linux CAN编程详解Linux 系统中CAN 接口配置在 Linux 系统中， CAN 总线接口设备作为网络设备被系统进行统一管理。在控制台下， CAN 总线的配置和以太网的配置使用相同的命令。在控制台上输入命令：
ifconfig –a可以得到以下结果：在上面的结果中， eth0 设备为以太网接口， can0和can1 设备为两个 CAN 总线接口。接下来使用 ip 命令来配置 CAN 总线的位速率：ip link set can0 type cantq 125 prop-seg 6phase-seg1 7 phase-seg2 2 sjw 1也可以使用 ip 命令直接设定位速率：ip link set can0 type can bitrate 125000当设置完成后，可以通过下面的命令查询 can0 设备的参数设置：ip -details link show can0当设置完成后，可以使用下面的命令使能 can0 设备：ifconfig can0 up使用下面的命令取消 can0 设备使能：ifconfig can0 down在设备工作中，可以使用下面的命令来查询工作状态：ip -details -statistics link show can0Linux 系统中CAN 接口应用程序开发由于系统将 CAN 设备作为网络设备进行管理，因此在 CAN 总线应用开发方面， Linux 提供了SocketCAN 接口，使得 CAN 总线通信近似于和以太网的通信，应用程序开发接口 更加通用， 也更加灵活。此外，通过 https://gitorious.org/linux-can/can-utils 网站发布的基于 SocketCAN 的 can-utils 工具套件， 也可以实现简易的 CAN 总线通信。下面具体介绍使用 SocketCAN 实现通信时使用的应用程序开发接口。(1). 初始化SocketCAN 中大部分的数据结构和函数在头文件 linux/can.h 中进行了定义。 CAN 总线套接字的创建采用标准的网络套接字操作来完成。网络套接字在头文件 sys/socket.h 中定义。 套接字的初始化方法如下：1int s; 2struct sockaddr_can addr; 3struct ifreq ifr; 4s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);//创建 SocketCAN 套接字 5strcpy(ifr.ifr_name, "can0" ); 6ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);//指定 can0 设备 7addr.can_family = AF_CAN; 8addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex; 9bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)); //将套接字与 can0 绑定(2). 数据发送在数据收发的内容方面， CAN 总线与标准套接字通信稍有不同，每一次通信都采用 can_ frame 结构体将数据封装成帧。 结构体定义如下：1struct can_frame { 2canid_t can_id;//CAN 标识符 3__u8 can_dlc;//数据场的长度 4__u8 data[8];//数据 5};can_id 为帧的标识符， 如果发出的是标准帧， 就使用 can_id 的低 11 位； 如果为扩展帧， 就使用 0～ 28 位。 can_id 的第 29、 30、 31 位是帧的标志位，用来定义帧的类型，定义如下：1#define CAN_EFF_FLAG 0x80000000U //扩展帧的标识 2#define CAN_RTR_FLAG 0x40000000U //远程帧的标识 3#define CAN_ERR_FLAG 0x20000000U //错误帧的标识，用于错误检查数据发送使用 write 函数来实现。 如果发送的数据帧(标识符为 0x123)包含单个字节(0xAB)的数据，可采用如下方法进行发送：1struct can_frame frame; 2frame.can_id = 0x123;//如果为扩展帧，那么 frame.can_id = CAN_EFF_FLAG | 0x123; 3frame.can_dlc = 1; //数据长度为 1 4frame.data[0] = 0xAB; //数据内容为 0xAB 5int nbytes = write(s, &frame, sizeof(frame)); //发送数据 6if(nbytes != sizeof(frame)) //如果 nbytes 不等于帧长度，就说明发送失败 7printf("Error !");如果要发送远程帧(标识符为 0x123)，可采用如下方法进行发送：1struct can_frame frame; 2frame.can_id = CAN_RTR_FLAG | 0x123; 3write(s, &frame, sizeof(frame));(3). 数据接收数据接收使用 read 函数来完成，实现如下：1struct can_frame frame; 2int nbytes = read(s, &frame, sizeof(frame));当然， 套接字数据收发时常用的 send、 sendto、 sendmsg 以及对应的 recv 函数也都可以用于 CAN总线数据的收发。(4). 错误处理当帧接收后，可以通过判断 can_id 中的 CAN_ERR_FLAG 位来判断接收的帧是否为错误帧。 如果为错误帧，可以通过 can_id 的其他符号位来判断错误的具体原因。错误帧的符号位在头文件 linux/can/error.h 中定义。(5). 过滤规则设置在数据接收时，系统可以根据预先设置的过滤规则，实现对报文的过滤。过滤规则使用 can_filter 结构体来实现，定义如下：1struct can_filter { 2canid_t can_id; 3canid_t can_mask;4};过滤的规则为：接收到的数据帧的 can_id  & mask == can_id & mask通过这条规则可以在系统中过滤掉所有不符合规则的报文，使得应用程序不需要对无关的报文进行处理。在 can_filter 结构的 can_id 中，符号位 CAN_INV_FILTER 在置位时可以实现 can_id 在执行过滤前的位反转。用户可以为每个打开的套接字设置多条独立的过滤规则，使用方法如下：1struct can_filter rfilter[2]; 2rfilter[0].can_id = 0x123; 3rfilter[0].can_mask = CAN_SFF_MASK; //#define CAN_SFF_MASK 0x000007FFU 4rfilter[1].can_id = 0x200; 5rfilter[1].can_mask = 0x700; 6setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, &rfilter, sizeof(rfilter));//设置规则在极端情况下，如果应用程序不需要接收报文，可以禁用过滤规则。这样的话，原始套接字就会忽略所有接收到的报文。在这种仅仅发送数据的应用中，可以在内核中省略接收队列，以此减少 CPU 资源的消耗。禁用方法如下：1setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, NULL, 0); //禁用过滤规则通过错误掩码可以实现对错误帧的过滤， 例如：1can_err_mask_t err_mask = ( CAN_ERR_TX_TIMEOUT | CAN_ERR_BUSOFF ); 2setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_ERR_FILTER, err_mask, sizeof(err_mask));(6). 回环功能设置在默认情况下， 本地回环功能是开启的，可以使用下面的方法关闭回环/开启功能：1int loopback = 0; // 0 表示关闭, 1 表示开启( 默认) 2setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_LOOPBACK, &loopback, sizeof(loopback));在本地回环功能开启的情况下，所有的发送帧都会被回环到与 CAN 总线接口对应的套接字上。 默认情况下，发送 CAN 报文的套接字不想接收自己发送的报文，因此发送套接字上的回环功能是关闭的。可以在需要的时候改变这一默认行为：1int ro = 1; // 0 表示关闭( 默认), 1 表示开启 2setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_RECV_OWN_MSGS, &ro, sizeof(ro));Linux 系统中CAN 接口应用程序示例该文档提供了一个很简单的程序示例，如下：1. 报文发送程序01/* 1. 报文发送程序 */02#include 03#include 04#include 05#include 06#include 07#include 08#include 09#include 10#include 11 12int main()13{14    int s, nbytes;15    struct sockaddr_can addr;16    struct ifreq ifr;17    struct can_frame frame[2] = {{0}};18    s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);//创建套接字19    strcpy(ifr.ifr_name, "can0" );20    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr); //指定 can0 设备21    addr.can_family = AF_CAN;22    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;23    bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));//将套接字与 can0 绑定24    //禁用过滤规则，本进程不接收报文，只负责发送25    setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, NULL, 0);26    //生成两个报文27    frame[0].can_id = 0x11;28    frame[0]. can_dlc = 1;29    frame[0].data[0] = 'Y';30    frame[0].can_id = 0x22;31    frame[0]. can_dlc = 1;32    frame[0].data[0] = 'N';33    //循环发送两个报文34    while(1)35    {36        nbytes = write(s, &frame[0], sizeof(frame[0])); //发送 frame[0]37        if(nbytes != sizeof(frame[0]))38        {39            printf("Send Error frame[0] !");40            break; //发送错误，退出41        }42        sleep(1);43        nbytes = write(s, &frame[1], sizeof(frame[1])); //发送 frame[1]44        if(nbytes != sizeof(frame[0]))45        {46            printf("Send Error frame[1] !");47            break;48        }49        sleep(1);50    }51    close(s);52    return 0;53}2. 报文过滤接收程序view source01/* 2. 报文过滤接收程序 */02#include 03#include 04#include 05#include 06#include 07#include 08#include 09#include 10#include 11 12int main()13{14    int s, nbytes;15    struct sockaddr_can addr;16    struct ifreq ifr;17    struct can_frame frame;18    struct can_filter rfilter[1];19    s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW); //创建套接字20    strcpy(ifr.ifr_name, "can0" );21    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr); //指定 can0 设备22    addr.can_family = AF_CAN;23    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;24    bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)); //将套接字与 can0 绑定25    //定义接收规则，只接收表示符等于 0x11 的报文26    rfilter[0].can_id = 0x11;27    rfilter[0].can_mask = CAN_SFF_MASK;28    //设置过滤规则29    setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, &rfilter, sizeof(rfilter));30    while(1)31    {32        nbytes = read(s, &frame, sizeof(frame)); //接收报文33        //显示报文34        if(nbytes > 0)35        {36            printf(“ID=0x%X DLC=%d data[0]=0x%X ”, frame.can_id,37                frame.can_dlc, frame.data[0]);38        }39    }40    close(s);41    return 0;42}这个示例程序博主并未编译测试验证。更完整的程序详见本人编写的linux socket can程序cantool