最近写了个自认为不错的基于linux socket can程序，主要功能：

1. 程序具备全部CAN功能，包括CAN标准帧/扩展帧接收与发送、CAN总线错误判断、环回等功能
2. 适用基于LINUX SOCKET机制实现的CAN接口，可用于嵌入式LINUX的CAN测试
3. 程序采用标准LINUX命令行参数选项形式，接受用户参数

现把源码进行分享 功能介绍 SOCKET CAN工具程序 – Ver1.0 Build Nov 20 2015, COPYRIGHT (C) 2015 reille @ http://velep.com/ 介绍:
本SOCKET CAN程序具备全部CAN功能，包括CAN标准帧/扩展帧接收与发送、CAN总线错误判断、环回等功能
适用基于LINUX SOCKET机制实现的CAN接口，可用于嵌入式LINUX中的CAN测试程序
程序采用标准LINUX命令行参数选项形式，接受用户参数 用法: ./cantool [选项]… 选项:
-p, –port=CAN接口号 指定CAN接口号，从1开始， 默认为 1（即CAN1接口）
-b, –baud=波特率 指定CAN通讯波特率，单位Kbps，默认为 250 Kbps
可用波特率：5，10，20，40，50，80，100，125，200，250，400，500，666，800，1000 -i, –frame-id=帧ID 指定CAN发送帧ID（Hex格式）， 默认为1801F456
-d, –data=数据 指定CAN发送帧数据， 默认为：00 01 FF FF FF FF FF FF，字节数据间以空格隔开
-f, –freq=间隔 指定CAN帧发送间隔，单位ms， 默认为250ms, 最小值为1ms
-t, –times=次数 指定CAN帧发送次数， 默认为0次
-s, 指定CAN发送帧为标准帧， 默认为发送扩展帧
-I, 帧ID每发送一帧递增， 默认不递增
-g, 发送数据每发送一帧递增， 默认不递增
-l, 发送数据时本地环回， 默认不环回 –help 显示此帮助信息并退出 注意，以下CAN帧ID作为系统使用:
0x00000001 – TX timeout (by netdevice driver)
0x00000002 – lost arbitration / data[0]
0x00000004 – controller problems / data[1]
0x00000008 – protocol violations / data[2..3]
0x00000010 – transceiver status / data[4]
0x00000020 – received no ACK on transmission
0x00000040 – bus off
0x00000080 – bus error (may flood!)
0x00000100 – controller restarted 使用 Ctrl^C 组合键结束程序运行 部分源码 int main(int argc, char **argv) { S_CanFrame sendframe, recvframe; byte *psendframe = (byte *)&sendframe; byte *precvframe = (byte *)&recvframe; u_canframe_data_t *psend_data = (u_canframe_data_t *)sendframe.data; const int can_frame_len = sizeof(S_CanFrame); pid_t pid = -1; int status; int ret = 0; char buf[128] = {0}; bool carry_bit = false;// 进位标志 int segment_id;//id for shared memo if (parse_options(argc, argv)) { usage(); return 0; } if (!find_can(port)) { sprintf(buf, " 错误：CAN%d设备不存在 ", port + 1); panic(buf); return -1; } close_can(port);// 必须先关闭CAN，才能成功设置CAN波特率 set_bitrate(port, bitrate);// 操作CAN之前，先要设置波特率 open_can(port, bitrate); send_socket_fd = socket_connect(port); recv_socket_fd = socket_connect(port); //printf("send_socket_fd = %d, recv_socket_fd = %d ", send_socket_fd, recv_socket_fd); if (send_socket_fd < 0 || send_socket_fd < 0) { disconnect(&send_socket_fd); disconnect(&recv_socket_fd); panic(" 打开socket can错误 "); return -1; } set_can_filter(); set_can_loopback(send_socket_fd, lp); printf_head(); memset(&sendframe, 0x00, sizeof(sendframe)); memset(&recvframe, 0x00, sizeof(recvframe)); if (extended_frame) // 指定发送帧类型：扩展帧或标准帧 { sendframe.can_id = (send_frame_id & CAN_EFF_MASK) | CAN_EFF_FLAG; } else { sendframe.can_id = (send_frame_id & CAN_SFF_MASK); } sendframe.can_dlc = dlc; memcpy(sendframe.data, send_frame_data, dlc); segment_id = shmget(IPC_PRIVATE, sizeof(int), S_IRUSR | S_IWUSR);// allocate memo pframeno = (int *)shmat(segment_id, NULL, 0);// attach the memo if (pframeno == NULL) { panic(" 创建共享内存失败 "); return -1; } *pframeno = 1; run = true; pid = fork(); if(pid == -1) { panic(" 创建进程失败 "); return -1; } else if(pid == 0) // 子进程，用于发送CAN帧 { while (run && (send_frame_times > 0)) { ret = send_frame(send_socket_fd, (char *)&sendframe, sizeof(sendframe)); printf_frame(sendframe.can_id & CAN_EFF_MASK, sendframe.data, sendframe.can_dlc, ((sendframe.can_id & CAN_EFF_FLAG) ? true : false), ret > 0 ? true : false, true); delay_ms(send_frame_freq_ms); if (send_frame_id_inc_en) { sendframe.can_id++; if (extended_frame) { sendframe.can_id = (sendframe.can_id & CAN_EFF_MASK) | CAN_EFF_FLAG; } else { sendframe.can_id = (sendframe.can_id & CAN_SFF_MASK); } } if (send_frame_data_inc_en && dlc > 0) { if (dlc > 4 && psend_data->s.dl == ((__u32)0xFFFFFFFF)) { carry_bit = true;// 发生进位 } psend_data->s.dl++; if (dlc <= 4) { if (psend_data->s.dl >= (1 << (dlc * 8))) { psend_data->s.dl = 0; } } else if (dlc <= 8) { if (carry_bit) { psend_data->s.dh++; if (psend_data->s.dh >= (1 << ((dlc - 4) * 8))) { psend_data->s.dh = 0; } carry_bit = false; } } } send_frame_times--; } exit(0); } else // 父进程，接收CAN帧 { install_sig(); while (run) { memset(precvframe, 0x00, can_frame_len); ret = recv_frame(recv_socket_fd, precvframe, can_frame_len, 5 * 1000); if (ret > 0) { printf_frame(recvframe.can_id & CAN_EFF_MASK, recvframe.data, recvframe.can_dlc, ((recvframe.can_id & CAN_EFF_FLAG) ? true : false), true, false); } } while(((pid = wait(&status)) == -1) && (errno == EINTR)) { delay_ms(10); } } disconnect(&send_socket_fd); disconnect(&recv_socket_fd); shmdt(pframeno);// detach memo shmctl(segment_id, IPC_RMID, NULL);// remove return 0; }使用示例

程序源码 下载地址：linux socket can程序cantool 如果觉得好用，记得给个好评！ » 本文地址： http://velep.com/archives/1177.html » 文章出处： reille博客—http://velep.com , 如果没有特别声明，文章均为reille博客原创作品 » 郑重声明： 原创作品未经允许不得转载，如需转载请联系reille#qq.com(#换成@)