上一个实验用PL端的资源开发Custom IPcore的，并且在裸跑的程序中调用了这个IPcore，现在我们需要为这个Ipcore开发Linux系统上的设备驱动。该实验为pwm_ip嵌入式Linux驱动开发。记录下自己做这个实验的心路历程。 转载注明出处：来自xzyfeixiang的专栏，网址： 实验尝试：   尝试一：这里想偷个懒：启动linux系统后（demo迷你系统），重新配置FPGA，再想加载光盘中给的驱动，结果证明这个是不行的，因为迷你系统也用到了fpga，重新配置系统崩溃了。图1   尝试二：还是回归生成BOOT.BIN的方法，之前有一个实验zedboard--拷贝到SD卡启动的fsbl引导裸跑程序实验（九） 即用fsbl工程来替代那个helloworld.c工程，同时拷贝一个u-boot.elf文件加上之前的fpga的bit文件，一起来生成这个BOOT.BIN文件。 光盘中的u-boot.elf,新建fsbl工程生成的fsbl.elf，以及前面fpga的bit文件，xilinx tools->Create bootimage  图2，用来替换原来sd卡中的BOOT.BIN文件（记得一定要将sd卡中的BOOT.BIN文件备份），系统无法启动，出现下面的东西  图3  
评注：出现图3的错误是很正常的，错误有两处：一是原demo系统是用到了fpga的，这样单独把上个实验的bit文件拷过来是不正确的，应该是在原来的xps工程里加入ip核，重新产生bit文件，在Create boot image。二是Create boot image的时候顺序是不能错的。   于是，上网找资料，在懒兔子那里找到了方向，首先要有这个文件ZedBoard_OOB_Design.zip，链接http://www.digilentinc.com/Products/Detail.cfm?NavPath=2,400,1028&Prod=ZEDBOARD 解压这个文件zedBoard上默认的XPS系统工程位于hwxps_proj文件夹下，启动xps打开工程system.xmp，然后和上个实验一样，添加自定义ip核，你可以看到这个工程里面本身就有很多ip核。 评注：很多次尝试还是不成功，后面看到这个文件ZedBoard_OOB_Design.zip是14.1的，我的版本是14.2，果断下载了ZedBoard_Linux_Design_14_2.zip这个文件。下面记录下成功的步骤。   实验步骤： 版本14.2 ，demo文件ZedBoard_Linux_Design_14_2.zip，解压该文件。我换成了project1_12的名字  图4  
启动xps 图5打开工程，在hwxps_proj文件夹下   Hardware- Createor Import  Periphera  来到欢迎界面   图6   Next，创建新的模板（默认选择）  图7   Next  默认   图8   Next命名工程  图9   采用AXI4-Lite 图10   Next，这里只要 User logic master support   图11   Next，我们要两个寄存器，分别是占空比寄存器和周期寄存器，图12   Next，不做任何修改  图13   Next，不需要仿真平台  图14   Next，  全选图15 第一个选项表示生成的User Logic使用VerilogHDL 第二个选项表示同时生成一个ISE的工程，便于调试和测试Ipcore 第三个选项表示生成软件驱动库文件，方便在SDK里使用Ipcore     Next，点击finish就可以了 图16         我们自己配置的IP核就建立好了，接下来添加刚完成的IP核，在IP Catalog里面的USER选项中找到它  图17   双击PWM_IP,出现  图18   选择YES，  图19   点击两次ok，出现 图20   注意一下不要粘贴外面的（如word文档里面的），容易出错，输入法选择在英文输入法下。 右击pwm_ip_0,View MPD，添加PORT pwm_out=””,DIR=O,如图21（添加在60行），保存并关闭   右击pwm_ip_0，Brouse HDLsources,打开pwm_ip.vhd.添加代码 1添加（138行） 将pwm_out接口设置为模块的输出接口 pwm_out                        ：out std_logic；    图22
2添加（253行）将pwm_out接口到user_logic设备 pwm_out                                          ：out std_logic；      图23
3添加（342）将设备的pwm_out接口和IP核的pwm_out接口连接        pwm_out                        =>pwm_out,    图24     保存，退出，右击pwm_ip_0，Brouse HDLsources,打开user_logic.v.添加代码 1添加（58行），声明pwm_out接口，添加pwm_out,   图25
2添加（88行）定义pwm_out为输出，而且位宽为1，添加 output              pwm_out;   图26
3接下来就是用户实现段了,令slv_reg0为周期寄存器，slv_reg1为占空比寄存器。此外我们还需要一个计数器（pwm_counter）,下一个周期的开始信号（Over Period）和预输出信号（pre_pwm_out）。 在110添加逻辑 wire  ovprd; reg   [C_SLV_DWIDTH-1 :0] pwm_counter; wire                                           pre_pwm_out; 图27
pwm产生器的逻辑 在124行添加逻辑  图28   // USER logic implementation added here always @(posedgeBus2IP_Clk) begin        if(!Bus2IP_Resetn || ovprd ||~slv_reg1[31])               pwm_counter=32'h8000_0000;        else if(slv_reg1[31])                             pwm_counter=pwm_counter+1'b1;                      elsepwm_counter=pwm_counter; end assignovprd=(pwm_counter[30:0]==slv_reg0[30:0])?1'b1:1'b0; assignpre_pwm_out=(slv_reg1 
  保存，退出，在project菜单中选择RescanUser Repositories，从port中可以看到我们新添加的引脚pwm_out.选择External Ports把引脚引出去，如图29     然后注意了，我们要占用GPIO，在zynq视图中点击General Settings。设为7 图30   可以看到GPIO现在为【6：0】,现在在address页面，你可以看到现在还没有给我们定义的ip核分配地址，之前的ip核的地址是lock的状态的，这样可以保证你为新ip核分配地址的时候不会导致他们变化，如果变了就有写麻烦，变化了就要改变devicetree，另外注明14.1的devicetree和14.2的是不同的，我之前的demo系统时用的14.1的东西，这里要用14.2里面的devicetree来替换。否则系统启动不了。 图31  图32  
回到正题，点击产生地址  图33，给我们定义的ip核产生了地址、   双击ucf文件，这一步也很重要，注释和添加约束  图34   保存，关闭ucf，点击产生bitstream，这下很费时间，耐心等待。 漫长的等待结束以后，Export Design  图35   新建一个c工程，选择fsbl工程。Finish后会自动编译生成zynq_fsbl_0.elf,   xilinx tools->Create boot image,找到刚刚生成的system.bit，demo文件里面的u-boot.elf,加上上面的fsbl.elf文件，如图37，注意顺序一定不能反，先是zynq_fsbl_0.elf,system.bit,u-boot.elf。要不然生成的boot.bin文件是无法启动系统的。 输入Output 文件夹 我这里输入C:zedboardproject1_12BOOT     Create image，这里会在我们刚刚设置的BOOT文件夹下生成如下文件  图38 其中u-boot.bin就是我们需要的BOOT.BIN文件。替换sd卡里面的就行了，这样还不够，必须替换相应的devicetree文件，因为我原来的demo是14.1的demo里面的，这里编译的是14.2的，替换就可以了，文件系统和zimage可以不用换。   启动系统，这里使用光盘里面的ko文件直接测试，挂载U盘， insmod pwm_driver.ko cd /sys/class/pwm_driver/pwm_device/ echo 1000 >pwm_frequency echo 50 >pwm_duty echo 30 >pwm_duty echo 90 >pwm_duty  

  今天启动了这个系统后，发现原来可以开机运行的软件现在不能开机启动了，只是换了BOOT.BIN文件和devicetree文件，看来是要重新制作下ramdisk了，这个原因有待考证。