slam_gmapping 是使用粒子滤波算法进行建图的一种方式，它严重依赖里程计，所以使用前面用stm32搭建的底层建图效果并不理想，接下来考虑进行线速度与角速度的标定，或使用谷歌的gartographer建图，为了方便使用串口连接，所有串口号都使用软连接，参考rplidar_ros/scripts/rulidar.rules,使用lsusb-vvv查看idVendor和idProduct,然后在/etc/udev/rule.d下新建软连接的设备的.rules文件 # set the udev rule , make the device_port be fixed by rplidar # KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0777", SYMLINK+="rplidar" 安装必要的slam_gmapping包，接下来就是配置rplidar和gmapping的launch 文件，以下直接给出 my_robot_gmapping.launch：


my_robot_rplidar_laser.launch：