0.准备 先下载好要编译的内核版本和xenomai版本。 内核版本是：linux-3.4.6，下载地址：https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v3.x/linux-3.4.6.tar.bz2 xenomai版本：xenomai-2.6.3，下载地址：http://git.xenomai.org/xenomai-2.6.git/snapshot/xenomai-2.6-2.6.3.tar.bz2
1.把下载好的软件包复制到/usr/src目录下，解压： tar -xvf linux-3.4.6.tar.bz2 tar -xvf xenomai-2.6.3.tar.bz2
2.给内核打补丁： cd xenomai-2.6.3 scripts/prepare-kernel.sh --arch=x86_64 --adeos=./ksrc/arch/x86/patches/ipipe-core-3.4.6-x86-4.patch --linux=../linux-3.4.6 cd  ../linux-3.4.6
3.修改内核配置文件： 参考 http://xenomai.org/2014/06/configuring-for-x86-based-dual-kernels/ make menuconfig
4.编译内核： make bzImage modules CONFIG_DEBUG_SECTION_MISMATCH=y CONFIG_GPIO_PCH=n 
5.安装内核： make modules_install make install
6.修改启动项： vim /etc/defualt/grup  update-grub reboot
7.安装xenomai cd /usr/src/xnomai-2.6.3 ./configure make make install