前提：因为需要把BeagleBoard-x15这个开发板当做OpenPLC的Server端，与IO板之间是进行UART通信，所以我这里使用的是UART1（ttyS0）这个串口，但是该引脚默认当成GPIO口，故需要修改dts文件使能该串口。另外，UART3（ttyS2）默认是打开的，已当成串口调试口，可连接开发板与PC端Linux上用minicom进行调试。开发环境：1）开发板：BeagleBoard-x152）kernel：linux 4.9.69-ti-rt-r853）工具:PinMux一、用PinMux进行引脚复用1）进入TI提供的云工具页面：https://dev.ti.com/ ，这里面还提供了很多其它有用的工具来帮助大家开发，这里选择PinMux，登录进入主页面，这里选择自己开发板SoC的型号，我这里用AM5728_SR2.0，点击Start注：和AM5828_SR1.1_beta有什么区别，这里没有细分)2）进行复用界面
解读：左边是选择你想复用的外围设备，我这里添加UART，中间是配置选项更改Use Case为SW flow control，右边上面是一些配置文件，可以看到这里生成了8个文件，前四个是用于TI官方的RTOS系统，后三个用于linux设备树的更改，最后一个.cvs是一个Excel文档，总结所用到的引脚的相关信息，电压域，上下拉等。右下图是一张引脚功能图，可以看到刚刚被我们复用的是哪个引脚，绿 {MOD}那两个分别是UART1的rxd（Pin B27），一个是txd（Pin C26）。二、根据提供的三个Linux 配置文件修改dts1）三个文件的内容分别为（1）devicetree
（2）genericFileFormatIOdelay.txt 是个空文件
（3）genericFileFormatPadConf.txt 

我开发板使用的设备树启动文件是am57xx-beagle-x15-revc.dtb，这个二进制文件是由am57xx-beagle-x15-revc.dts编译而成，故我们需要修改的实际是dts，在am57xx-beagle-x15-revc.dts中添加（设备树文件位于{linux-kernel}/KERNEL/arch/arm/boot/dts/）&dra7_pmx_core { gpio_keys_pins_default: gpio_keys_pins_default { pinctrl-single,pins = < DRA7XX_CORE_IOPAD(0x358C, PIN_INPUT_PULLUP | MUX_MODE14) /* cam0_field.gpio4_2 */ >; }; myuart1_pins_default: myuart1_pins_default { pinctrl-single,pins = < DRA7XX_CORE_IOPAD(0x37E0, PIN_INPUT | MUX_MODE0) DRA7XX_CORE_IOPAD(0x37E4, PIN_INPUT | MUX_MODE0) >; }; };
2）在linux kernel目录下编译生成dtb        make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- am57xx-beagle-x15-revc.dts3)替换掉开发板中的dtb文件，然后启动，用 dmesg | grep “ttyS” 查看是否成功 
可以看到ttyS0（UART1）已经成功启动！三、查找bb-x15的原理图 BEAGLEBOARD_X15_REV_B1.pdf 看UART1对应的引脚是哪两个
通过上图使用3根杜邦线连接P18的30 和60，还有任意一个地线即可进行uart的通信了！