DSP学习心得笔记 ---------------- 白建成.baijc.icekoor 引言：学习DSP的时间有两个多月了，收获很多新知识，我们要每天都有进步才行，以下内容没有特别的顺序，跟具自己的学习情况写的，如果有不对的地方希望指出来，如果有不懂得也可以问我，大家相互交流很重要，我的一个邮箱：baijc@163.com欢迎联系！ 建立新工程过程中： 问题1：   "GPIO_Study.c", line 61: fatal error: could not open source file "DSP280x_Device.h" 1 fatal error detected in the compilation of "GPIO_Study.c". 解决方法： 因为project àbuild optionsàcompileràpreprocessor中，要包含的头文件的地址没有加进去，你可以找到头文件的地址，然后加进去。   问题2：   undefined                        first referenced  symbol                              in file ---------                        ---------------- _c_int00                         D:DSP study est3DebugDSP280x_CodeStartBranch.obj FS$$MPY                          D:DSP study est3DebugDSP280x_CpuTimers.obj FS$$TOL                          D:DSP study est3DebugDSP280x_CpuTimers.obj >>   error: symbol referencing errors - './Debug/test3.out' not built 或者下面的问题： undefined                        first referenced  symbol                              in file ---------                        ---------------- _c_int00                         D:DSP studyGPIO_StudyDebugDSP280x_CodeStartBranch.obj >>   error: symbol referencing errors - './Debug/GPIO_Study.out' not built 解决办法都是下面： 这个问题是因为没有加在库文件，请在project àbuild optionsàlinkeràlibraries中加入rts2800.lib。   问题3：   >> warning: creating .stack section with default size of 400 (hex) words.    Use             -stack option to change the default size. >>   error: can't allocate .stack, size 00000400 (page 1) in RAMM1 (avail:             00000380) >>   error: errors in input - ./Debug/GPIO_Study.out not built 解决办法： 这个问题是关于堆栈存储大小的问题，他是说，创建堆栈段使用与设置400个字，并建议在“堆栈操作”中改变这。 个与设置。这时，需要进行如下修改就可通过：projectà build optionsàLinkeràbasic，在Stack Size(-stack):填入800或者其他小于1024的数值 调试程序：
在编译完成之后，要来下载程序并进行功能调试。FileLoad Program，在工程文件夹下面的Debug文件夹下，选中**.out文件，点击打开，便开始下载程序了。将**.out文件下载到目标板上2812的RAM中。
注意，这里是调试，所以将程序下载到RAM。等到最后您要固化程序的时候，就得下载到FLASH了，因为断电之后，RAM里面所有的数据都会消失。

（Run和Animate的区别，Run是如果遇到断点的话它就停下来了。而Animate就算遇到断点时先停止DSP内核，刷新窗口，然后接着继续启动运行，常用来连续刷新变量窗口和生成graph图形等）——知识储备。
添加断点：
加上断点的方法很简单，只要在该行代码前双击就行。双击之后，这行代码前面会出现一个红 {MOD}圆块。另外一种添加断点的方法，就是在刚才的编译工具栏上，点一下那个小手图形的按钮，前提是你要把光标移动到想要设置断点的哪一行上。
使用watch window：
Watch window的作用是来观察程序运行过程中的各个变量的值。调用watch window的方法是点击菜单栏的"View ","watch window"，这时watch window就会显示在CCS下方的信息区域；
选中所要观察的变量，然后右键，在右键菜单中选择add to watch window。
调试代码观察：
我们在调试程序的时候经常想让程序从Main函数开使运行，点DebugGo main。 既能看到源文件中代码的执行情况，又能看到汇编指令的执行情况ViewMixed Source/Asm；







关于F2812中用C语言来实现中断的说明
1.首先在.cmd中定位系统中断表：
MEMORY
{
PAGE 0 : 
......................................
PAGE 1 : 
......................................
PIE_VECT : origin = 0x000D00, length = 0x000100
...................................... 
}
SECTIONS
{
................................... 
PieVectTable : > PIE_VECT, PAGE = 1
.....................................
}
2.在C中制定该中断的结构体：
#pragma DATA_SECTION(PieVectTable,"PieVectTable");
struct PIE_VECT_TABLE PieVectTable;（在DSP28_GlobalVariableDefs.C中初始化）
3.用一组常数（按照中断向量的顺序）初始化该名字为PIE_VECT_TABLE的表：
typedef interrupt void(*PINT)(void);这里有些一问，一下应该为函数名？？

// Define Vector Table:
struct PIE_VECT_TABLE {

// Reset is never fetched from this table. 
// It will always be fetched from 0x3FFFC0 in either
// boot ROM or XINTF Zone 7 depending on the state of
// the XMP/MC input signal. On the F2810 it is always
// fetched from boot ROM. 

PINT PIE1_RESERVED; 
PINT PIE2_RESERVED;
PINT PIE3_RESERVED;
PINT PIE4_RESERVED;
PINT PIE5_RESERVED;
PINT PIE6_RESERVED;
PINT PIE7_RESERVED;
PINT PIE8_RESERVED;
PINT PIE9_RESERVED;
PINT PIE10_RESERVED;
PINT PIE11_RESERVED;
PINT PIE12_RESERVED;
PINT PIE13_RESERVED;

// Non-Peripheral Interrupts:
PINT XINT13; // XINT13
PINT TINT2; // CPU-Timer2
PINT DATALOG; // Datalogging interrupt
PINT RTOSINT; // RTOS interrupt
PINT EMUINT; // Emulation interrupt
PINT XNMI; // Non-maskable interrupt
PINT ILLEGAL; // Illegal operation TRAP
PINT USER0; // User Defined trap 0
PINT USER1; // User Defined trap 1
PINT USER2; // User Defined trap 2
PINT USER3; // User Defined trap 3
PINT USER4; // User Defined trap 4
PINT USER5; // User Defined trap 5
PINT USER6; // User Defined trap 6
PINT USER7; // User Defined trap 7
PINT USER8; // User Defined trap 8
PINT USER9; // User Defined trap 9
PINT USER10; // User Defined trap 10
PINT USER11; // User Defined trap 11

// Group 1 PIE Peripheral Vectors:
PINT PDPINTA; // EV-A
PINT PDPINTB; // EV-B
PINT rsvd1_3;
PINT XINT1; 
PINT XINT2;
PINT ADCINT; // ADC
PINT TINT0; // Timer 0
PINT WAKEINT; // WD

.............
.............
// Group 12 PIE Peripheral Vectors:
PINT rsvd12_1;
PINT rsvd12_2;
PINT rsvd12_3;
PINT rsvd12_4;
PINT rsvd12_5;
PINT rsvd12_6;
PINT rsvd12_7;
PINT rsvd12_8;
};
然后在使我们在.cmd文件中定义的表有以上属性：
extern struct PIE_VECT_TABLE PieVectTable;(在.h文件中）
4.初始化该表（在.c文件中）使之能够为主程序所使用：
const struct PIE_VECT_TABLE PieVectTableInit = {

PIE_RESERVED, // Reserved space
PIE_RESERVED, 
PIE_RESERVED, 
PIE_RESERVED, 
PIE_RESERVED, 
PIE_RESERVED, 
PIE_RESERVED, 
PIE_RESERVED, 
PIE_RESERVED, 
PIE_RESERVED, 
PIE_RESERVED, 
PIE_RESERVED, 
PIE_RESERVED, 


// Non-Peripheral Interrupts
INT13_ISR, // XINT13 or CPU-Timer 1
INT14_ISR, // CPU-Timer2
DATALOG_ISR, // Datalogging interrupt
RTOSINT_ISR, // RTOS interrupt
EMUINT_ISR, // Emulation interrupt
NMI_ISR, // Non-maskable interrupt
ILLEGAL_ISR, // Illegal operation TRAP
USER0_ISR, // User Defined trap 0
USER1_ISR, // User Defined trap 1
USER2_ISR, // User Defined trap 2
USER3_ISR, // User Defined trap 3
USER4_ISR, // User Defined trap 4
USER5_ISR, // User Defined trap 5
USER6_ISR, // User Defined trap 6
USER7_ISR, // User Defined trap 7
USER8_ISR, // User Defined trap 8
USER9_ISR, // User Defined trap 9
USER10_ISR, // User Defined trap 10
USER11_ISR, // User Defined trap 11

// Group 1 PIE Vectors
PDPINTA_ISR, // EV-A
PDPINTB_ISR, // EV-B
rsvd_ISR,
XINT1_ISR, 
XINT2_ISR,
ADCINT_ISR, // ADC
TINT0_ISR, // Timer 0
WAKEINT_ISR, // WD
.............
.............
// Group 12 E Vectors
rsvd_ISR, 
rsvd_ISR, 
rsvd_ISR, 
rsvd_ISR, 
rsvd_ISR, 
rsvd_ISR, 
rsvd_ISR, 
rsvd_ISR, 
};
//---------------------------------------------------------------------------
// InitPieVectTable: 
//---------------------------------------------------------------------------
// This function initializes the PIE vector table to a known state.
// This function must be executed after boot time.
//

void InitPieVectTable(void)
{
int16 i;
Uint32 *Source = (void *) &PieVectTableInit;
Uint32 *Dest = (void *) &PieVectTable;

EALLOW; 
for(i=0; i < 128; i++)
*Dest++ = *Source++; 
EDIS;

// Enable the PIE Vector Table
PieCtrl.PIECRTL.bit.ENPIE = 1; 

}
5.中断服务程序：
让以上的数值指向你所要的服务程序，例如：
PieVectTable.TINT2 = &ISRTimer2;
那么，ISRTimer2也就成了中断服务程序，
×××切记：一定要在主程序的开始先声明该程序：
interrupt void ISRTimer2(void);

.............
.............
然后按照您的需要编制该程序：
interrupt void ISRTimer2(void)
{
CpuTimer2.InterruptCount++;
}
编程中遇到的问题： 1、  line 257: warning: last line of file ends without a newline； 解决方法： 点击出现的问题条，看光标定位在哪里，然后一点点删除，直到把编程的文字删除，最后把删除的写出来，回车就行了，因为回车的格式要在编辑状态哈哈！ 28016的定时器笔记 学过2812的人会知道，2812的定时器和28016的定时器的寄存器很不一样。但是从功能上将差不多。 关于28016定时器的时钟的讨论； 定时器的时钟是由SYSCLKOUT经过TBCTL中的CLKDIV和HSPCLKDIV进行配置； 和 主要说明，我们应该记得SYSCLKOUT和HSPCLK之间还可以分频，但是在这里这个寄存器不影响。 关于28016定时器的时钟同步的讨论； 如果我们想使每个PWM模块具有同步时钟，我们可以通过软件强制各个模块之间同步，设定步骤如下：    EPwm1Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = 0  // Pass through    EPwm2Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = 0;  // Pass through    EPwm3Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = 0;  // Pass through    EPwm1Regs.TBCTL.bit.SWFSYNC = 1;    EPwm2Regs.TBCTL.bit.SWFSYNC = 1;    EPwm3Regs.TBCTL.bit.SWFSYNC = 1; 以上程序是设定PWM1/2/3同步，我们由于我们只采用向上计数，所以不需要设定计数方向位。 接下来如果我们想PWM1与PWM2输出相位不一样，保持某个相位差，我们可以通过寄存器设定； EPwm1Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_ENABLE;    EPwm2Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_ENABLE;    EPwm3Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_ENABLE;    EPwm1Regs.TBPHS.half.TBPHS = 0;    EPwm2Regs.TBPHS.half.TBPHS = 250;       EPwm3Regs.TBPHS.half.TBPHS = 500; 首先使能，然后赋予值； 关于一些其他的配置如下： EPwm3Regs.TBPRD = PWM3_TIMER_TBPRD;    EPwm3Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UP;     // Count up    EPwm3Regs.ETSEL.bit.INTSEL = ET_CTR_ZERO;      // Enable INT on Zero event    EPwm3Regs.ETSEL.bit.INTEN = PWM3_INT_ENABLE;   // Enable INT    EPwm3Regs.ETPS.bit.INTPRD = ET_1ST;            // Generate INT on 3rd event 关于28016PWM配置的讨论 PWM1的A/B的独立配置； 除了counter-compare比较寄存器，CMPA，CMPB，主要还是配置控制寄存器CMPCTL，对于影子寄存器的配置，还有影子寄存器的装载模式。 这里主要讲关于PWM中action qualifier的配置； 模式1： // Setup shadow register load on ZERO    EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = CC_SHADOW;    EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWBMODE = CC_SHADOW;    EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE = CC_CTR_ZERO;    EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADBMODE = CC_CTR_ZERO;      // Set Compare values    EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = EPWM1_MIN_CMPA;    // Set compare A value    EPwm1Regs.CMPB = 500;              // Set Compare B value    // Set actions    EPwm1Regs.AQCTLA.bit.ZRO = AQ_CLEAR;            // Set PWM1A on Zero    EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_SET;          // Clear PWM1A on event A, up coun    EPwm1Regs.AQCTLB.bit.ZRO = AQ_SET;            // Set PWM1B on Zero    EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CBU = AQ_CLEAR;          // Clear PWM1B on event B, up count    // Interrupt where we will change the Compare Values    EPwm1Regs.ETSEL.bit.INTSEL = ET_CTR_ZERO;     // Select INT on Zero event    EPwm1Regs.ETSEL.bit.INTEN = 1;                // Enable INT    EPwm1Regs.ETPS.bit.INTPRD = ET_3RD;           // Generate INT on 3rd event   其中红 {MOD}的为PWM的输出方式配置，当PWM1.A在counter==0时，输出为0，在counter==CMPA时，且在向上计数，输出为1；而PWM1.B相反。 模式二：    // Set actions    EPwm2Regs.AQCTLA.bit.PRD = AQ_CLEAR;             // Clear PWM2A on Period    EPwm2Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_SET;            // Set PWM2A on event A, up count    EPwm2Regs.AQCTLB.bit.PRD = AQ_CLEAR;             // Clear PWM2B on Period    EPwm2Regs.AQCTLB.bit.CBU = AQ_SET;             // Set PWM2B on event B, up count 其中红 {MOD}的为PWM的输出方式配置，当PWM1.A在counter==period时，输出为0，在counter==CMPA时，且在向上计数，输出为1；而PWM1.B相同； 模式三： // Set Actions    EPwm3Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_SET;         // Set PWM3A on event B, up count    EPwm3Regs.AQCTLA.bit.CBU = AQ_CLEAR;       // Clear PWM3A on event B, up count 其中红 {MOD}的为PWM的输出方式配置，当PWM1.A在counter==CMPA时，输出为1，在counter==CMPB时，且在向上计数，输出为0，也就是计数在CMPA与CMPB之间时输出为1； 模式四：   EPwm3Regs.AQCTLB.bit.ZRO = AQ_TOGGLE;      // Toggle EPWM3B on Zero 此模式强制整个周期输出高或者输出地，与CMPA与CMPB无关， 关于28016PWM死区时间配置的讨论 主要与死区有关的是三个寄存器： Dead-Band Generator Control Register (DBCTL)； Dead-Band Generator Rising Edge Delay Register (DBRED)； Dead-Band Generator Rising Edge Delay Register (DBRED) Field Descriptions； 首先清楚延时时间的计算 为：DBRED*TBCLK； 然后弄懂DBCTL就可以了。   注意理解下图： 弄懂3个控制位什么意思； OUT_MODE，POLSEL，IN_MODE 注意第二位，这位通常用在输入为同一个通道时，也就是IN_MODE=0X00/0X03时。 简单看一些deadband的配置： EPwm1Regs.DBCTL.bit.OUT_MODE = DB_FULL_ENABLE; 输出之前，输入上升沿下降沿都被延时；
   EPwm1Regs.DBCTL.bit.POLSEL = DB_ACTV_HI; 没有取反过程；
   EPwm1Regs.DBCTL.bit.IN_MODE = DBA_ALL; 输入全部为A，此为习惯性的配置；
   EPwm1Regs.DBRED =1000;
   EPwm1Regs.DBFED =500;   一周解决的为题： 我的sin()函数能够正常执行，cos()函数也能正常执行，但是当sin()计算完再计算cos()，仿真环境就会进入逻辑错误中断，请问怎么解决，是不是该重装CCS。   原因：之前一直把程序烧到RAM里，总是只能执行一个sin()和cos()函数，然后RAM的空间就不够了，由于也不会改RAM空间的大小，所以就把程序直接下到flash里面，结果就好了。   遇到CCS和仿真器连不上的问题; Error connecting to the target: Error 0x80000240/134 Fatal Error during: Initialization, OCS Unknown Error Sequence ID: 0 Error Code: 134 Error Class: 0x80000240 I/O Port = 240 解决办法： 我也试着解决这个问题，重装了一次，结果没有用。想着觉得是USB驱动的问题，然后就在设备管理器中，把USB的驱动删除了，有重新装了一遍，结果没问题了。原因应该是以前用的USB口安装的驱动，又被用于安装其他的驱动，结果以前的USB驱动不能用了
2011.1.19 我在用dsp中的cos()与sin()函数时，对他们的结果做验证，发现他们有的计算出来的结果，和我用计算器计算出来的结果不一样，还差不少。 解决办法：          首先坚信CCS的函数计算不会轻易的出错，然后我就去查程序的问题，查不好长时间觉得没问题，就继续看程序运行的结果，结果发现有些计算正确，有些不正确，就在想执行过程中难道有随机性，结果突然想到中断的问题，我是在中断中作了个旋转矢量，通过中断来使它旋转，而直接把中断中的值，拿来在每个sin,cos中用，所以才出问题的。          结果改动了一点就行了，将中断中的值，在用的地方，重新付给另一个变量，这样就能解决了。因为sin,cos执行需要时间较长，而普通的赋值却不是。 Flash API Error #65535: The device is in limp mode, operation failed。以前一直没有问题，不知道怎么突然就这样了。 解决办法：          烧写的插件（网上这么叫）没有装好的原因，我觉得就是仿真器第一次没连接好，拔掉再连接几