笔者在项目中同时使用过两种DSP，一种是28069，另一种是28377D，这两个DSP主要是进行CAN通讯功能，完成整个系统的非实时通讯功能。 今天笔者主要想讨论的是28069与28377D的CAN外设，这两个DSP虽然都是Ti的，但CAN外设的架构却不相同，寄存器设置也不相同。 打开28069参考手册，你会发现CAN的架构是下图中的这个样子： 然后我接着看了其他的C28x系列的DSP比如：2812、28335，发现其CAN的架构都与28069相同，如果读者有疑问，可以亲自验证这几种DSP的CAＮ架构。 但28377D的CAN架构却发生了变化：   其寄存器设置也与28069有了很大的差别。

• 28069_CAN寄存器列表:

• 28377D_CAN寄存器列表:

  在配置CAN外设方面，28069的CAN可以通过寄存器进行操作，而28377D的需要用HWREG(x)对硬件进行访问，即直接访问寄存器的绝对地址，这导致编程难度又增加了。 一般对于CAN外设的配置分为以下几个方面：

• CAN的初始化
• CAN的IO引脚配置
• CAN的波特率配置
• CAN的故障复位
• CAN的发送函数
• CAN的接收函数

28069的CAN配置基本与2812类似，可以参考《手把手教你学DSP--基于TMS320X281x》这本书上的内容。 28377D与28069的CAN具体代码可以到我的账号上下载。