OMAP3 CPU OMAP35x系列启动流程：（自己总结的） 第一步：配置CPU的启动方式（sys_boot）；
第二步：bootROM会从NAND 中读取x-loader，ECC校验通过以后，就跳转执行x-loader 
第三步：x-loader接管，初始化PLL和DDR，由x-loader去读取u-boot，然后执行u-boot. 第四步：u-boot在SDRAM中运行，并引导Linux内核启动。 注： bootROM是CPU内部（112KB ROM）已经固化好的程序代码，属于TI公司，不开放。 x-loader烧写在启动设备中，开发板提供源代码。 u-boot因为较大，CPU内部SRAM放不下，所以在DDR中运行，开发板提供源代码。 Linux开发板提供源代码。 TI 所有DSP，如OMAP,DM644x的ROM都是芯片出厂时掩膜掩好的。客户只能读，不能擦。ROM里存放BOOT代码，有些DSP的ROM会存放一些数学库函数等。 启动时omap35x会把0x4000 0000起的1M空间映射到0x0000 0000。 0x4000 0000起始的80k空间存放的是加解密使用的代码／数据。当然开头那几十个字节是arm的跳转向量表。其中reset会跳到bootrom（0x0001 4000或0x4001 4000起始的32k代码空间）中执行，其它向量会跳到sram的固定地址去执行。reset时只需要往sram的固定地址填上几个转跳指令就可以让其它向量的处理跳回bootrom的处理代码中执行。而对于uboot这样不使用mmu的bootloader只需要改变那几个地址的指令就可以跳到uboot自己的处理代码中。启用了mmu的linux当然就不需要这样做了。 仿真器主要是芯片级调试，或者DSP算法调试，跑了OS以后，仿真器就基本没有用了 
可以通过CCS来保存你想要的内容 主要用仿真器来荡内存，俺习惯把printk的串口输出注释掉，把printk的buffer开的很大，所有debug信息都放在内存里。因为用串口调试，串口本身不仅在好多环境下不能用，而且还会引起不必要的麻烦。用只print到内存的pintk，干干净净，俺放心 OMAP3适合在ARM9、11处理能力不够的嵌入式场合，由于功耗比较小，便携应用是强项，也提供工业级版本，在工业医疗方面也可以应用。 OMAP3不是单颗芯片，目前4颗是完全pin2pin兼容的，有分别带DSP和3D的芯片，具体如下： 
omap3503 COTEX-A8 + 外设 
omap3515 COTEX-A8 + 外设 + 3D加速 
omap3525 COTEX-A8 + 外设 + DSP及视频硬件加速 
omap3530 COTEX-A8 + 外设 + DSP及视频硬件加速 + 3D加速 
同样一个硬件设计，可以覆盖不同等级的产品需求。 问： BeagleBoard采用x-loader+u-boot的方式来启动内核，我看了一下x-loader的代码，是u-boot的精简版，主要实现的功能是初始化硬件，然后根据启动方式从nand flash或mmc/sd拷贝u-boot代码到内存，运行之。 
我的问题是： 
u-boot下面同样执行了硬件的初始化，u-boot也支持读取mmc/sd文件，那为何不直接使用u-boot来引导，而在前面添加一个x-loader呢？这其中有什么重要的原因吗？谢谢。 答： U-BOOT 太大，塞不进 OMAP3的内部RAM。 所以 用x-load。 
OMAP3 上电的时候，读取x-load 到 内部RAM，然后执行。 
X-LOAD 初始化memory controller，把 u-boot 读进外部 RAM，然后跳到外部RAM 执行u-boot。 可以把UBOOT直接通过CCS下载啊，然后运行。。。 
记得下载ELF的文件，不要下载.bin哦 问： 如果nand flash启动的话，修改一下u-boot应该也能做到。问题是mmc/sd启动的时候，需要读取mmc/sd里面的东西，这里涉及到fat文件系统，这个光用汇编的话估计很难实现，所以才另外写一个精简版的u-boot（x-loader），不知道是否这个原因？ Xloader的作用是把初始化代码load到片内ram，做芯片和外设的初始化，xload非常小，只有几K大小，主要是初始化PLL，DDR，只有初始化了DDR，才能把uboot下载到DDR里面执行 
所以可以认为是如下几级启动过程： 
1. 片内ROM -- 支持UART，USB，NAND，NOR，MMC1， MMC2，OneNAND等启动 
2. xloader，初始化PLL和DDR，下载UBOOT 
3. uboot/eboot启动 
4. linux/wince kernel启动 答： xloader和文件系统没有关系，不管是nand，onenand还是mmc/sd，都是xloader，只不过在fat32里面必须更名称MLO才能识别。如果可以把uboot精简到16K以内，不用xloader也可以，呵呵 uboot也是可以把USB搞起来的，当然也可以用串口打印，或者串口下载uboot 
理论上，也可以用USB下载UBOOT和kernel调试，但是目前缺少一个调试工具，现成的是通过USB下载xloader或者mini-uboot到片内RAM： 
http://groups.google.com/group/beagleboard/browse_thread/thread/2b9e99886bb7a747 
xloader/uboot也可以用510/560仿真器+CCS跟踪调试 问： 1、TI内部boot rom的源代码公开吗？ 
2、请问哪里可以下载？ 答： Bootrom code不对外开放 问： OMAP3图形处理关系？ 答： 三个核是完全独立的，一般看到的OS和控制，GUI等等都是直接在ARM上跑的 
视频有两种方式，一种是直接用ARM或NEON加速软解码，另一种是启动DSP以及视频硬加速做媒体加速，可以认为DSP只是协处理器，只是从memory到memory的算法处理，如何做，数据流如何走完全由ARM控制，比如可以直接解码放到最终显示的视频驱动buf （video0/1) 
同样，3D模块也是纯硬件加速，由ARM控制，一般是3D直接输出到OSD的buffer(graphic) 
最终显示到屏上或者DVI或者S-video，可以通过sysfs控制如何进行视频buf和OSDbuf的叠加或半透明效果。 基于OMAP35x系列的是用TI的CODEC ENG软件框架，媒体处理的算法可以放在ARM也可以放在DSP，上层调用已经抽象化有限的一些接口，比如Ceate(), Control(), Process(), Delete()，如果用DSP加速，算法是在DSP的微码里面，通过这些控制命令接口来进行编解码处理等。 问： OMAP35x的裸板测试程序在哪可以下载？ 答： SDK开发包的board_utility里面有ITBOK（Is the board OK?) 
集成在uboot里面进行板级硬件测试 问：NAND启动 答： nand启动，首先要看是不是在支持的boot deviceID里面（如下） 
启动代码需要写在0-4个块 
然后xloader需要加上8字节的头，用signGP工具 
还有值得注意的是ECC，需要用硬件ECC 
以及注意xloader的load address之类的 
如果还不行，恐怕需要用仿真器来调试了。。。 

Table 26-32. Supported NAND Devices 
Capacity Device ID Bus Width Page Size in KB 
64Mb E6h 8 512 
128Mb 33h 8 512 
128Mb 73h 8 512 
128Mb 43h 16 512 
128Mb 53h 16 512 
我大致说一下我这边的情况： 
1、flash用的是三星的片子：k9f1g08，id为0xf1，2k page，128Mbyte，在TI支持的列表里可以找到。 
2、启动代码写在0块0地址 
3、x-loader加上了8字节的头部(到sd卡上能正常启动) 
4、烧写的时候使用了nand ecc hw(使用硬件ECC) 
5、按照芯片datasheet的介绍，nand falsh片选接到cpu的CS0，nand flash忙引脚接到cpu的wait0，在u-boot下操作没问题 

满足以上条件，可以就是不能nand boot~ 

现在我最大的怀疑是ecc出了问题，可是我使用的是beagleboard提供的u-boot，flash驱动使用原来的，只是稍微修改一下flash的ID和位宽而已(beagle board使用的flash为16 bit，而我们使用的是8 bit)，不知道从以上信息能否定位出问题的所在？(TI固化代码没有打印任何错误信息，不然就好办了^_^) 换成8bit的nand，有几个地方需要修改： 
xloader中配置GPMC_CONFIG1，默认的是配置成16bit了，这里要修改成8bit 
NAND的option中把16bit的宏定义干掉 
在ECC的OOBINFO中，由于8bit nand只用一个字节表示是否是坏块，但是默认的uboot中配置成16 bit的两个字节，也就是ECC值要从第二个字节开始放，不是第三个字节 
其他都用默认的代码，应该就可以了 
记得烧录xloader的时候要加上8字节的头，并且必须使用hwecc 我只看了在8bit下ecc的结果,却没注意存放的位置. 我修改了ecc存储位置,示波器观察片选,应该能确定部分代码被拷贝到内部ram,但是依然无法启动:( 
貌似数据在一直拷贝. 
不知道是不是因为用了cpld做转换造成的. 3.3的nand. 
或者是tmx的片子? 2.1版，原来我看的文档rom不支持mlc的nand，现在文档说也支持了。 另外一个比较容易忽略的地方是GPMC的位宽，默认在xloader代码里面设成16bit的模式，如果用8bit的，需要注意修改GPMC的CONFIG1寄存器。 ".......................................貌似数据在一直拷贝. "，你指的是退出nand boot后(比如进入uart3 boot，可以看到串口打印40T)用示波器测试发现nand flash片选引脚一直有信号吗？ 

我们之前也存在这样的问题，后来证实是hw ecc的存放位置不对所致(TI启动代码对于8 bit nand flash的hw ecc的存放位置和16 bit的nand flasht刚好错开了一位)，另外注意一下u-boot下gpmc bank 0 的位宽要设置正确，good luck。 DJBean，因为我只是测试是否能从nand启动，所以按我理解应该是omap的rom会把整个x－load内容拷贝到sram运行，这样的话哪怕x－load代码错误（如GPMC），也是能启动x－load的，比如串口发送数据等，只是不能接着运行u-boot罢了，对么？ 

luofuchong，我后来在nand启动失败后用560仿真器观察拷贝的地址和数据，发现如果x-load大于某个大小后的数据是错误的，如果代码小，比如4k这样内容是正确的，但是依然无法启动。 


我现在的ecc obb是这样的，您看对么？ 
eccbytes = 12, 
.eccpos = {1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 
9, 10, 11, 12}, 
.oobfree = { 
{.offset = 13, 
.length = 51 } } 为什么烧录xloader必须使用hwecc ？我这样理解：BOOTROM加载x-loader时用的是hwecc ，而x-loader load uboot时用的是swecc。 我现在的问题是，用工具把x-loadr 烧写进nand flash后，串口什么信息也打印不出来，但GPMC_cs0引脚是有信号的。我用工具读出NF中的数据和我下载前对比了一下，完全相同。难道又是hwecc造成的？如果下载软件本身和hwecc有关系，那我就怀疑是我的下载工具有问题。。。。。。 我现在调的是wince的bootloader，和linux的一样也是两级boot（x-load和eboot），TI提供了一个下载工具 EVMFlash，可以直接把x-load download NAND Flash。我现在是下载成功了，从NF读出数据和下载之前的比较，是完全一样的，但不知为什么不执行程序。 USB问题： 关于USB的问题，默认是没有打开hot plug-in的，也就是如果上电的时候有USB hub，系统是可以检测到，如果上电时候没有插USB Hub，等系统起来以后再加上，有可能检测不到，方法是执行如下命令 （也可以放在rcS里面）： 
echo "S" >/proc/driver/musb_hdrc 
这样就可以支持USB Hub和USB设备的热插拔了 
如zqdsp所说，由于供电问题，你需要用带外部电源的usb hub beagle的USB OTG是不能直接接U盘等外设的，因为OTG接口的电源供电是由TWL4030直接给的，最大供电电流100ma。所以要挂鼠标、键盘、U盘等必须外接USB hub，并且这个HUB还必须是有源HUB，有外部的供电。 
再建议大家，不要图便宜在市场上买些特便宜的有源USB HUB。我当时在市场上前前后后共买了4个HUB，20的，30的，50的，100的。最后还是100的好用，其他的插上鼠标等都没反应。以上为个人经验，仅供参考。  大佬，是USB虚拟串口设备，也就是USB作为串口的gadget 
实际速度是USB的速度，不是串口的速度 问： 关于omap3530+tps65930开机流程. 

我用的是devkit8000板子, 一接电源, 代码就跑起来了. 

但做手持设备的应是按power键2秒才上电开机的吧, 这应怎么实现啊?? 答： bootloader中判断有没有GPIO按下去，计时启动，否则bootloader直接把电源管理芯片shutdown 请教各位高手DevKit8000如何安装ubuntu-arm的步骤，debian也可以 
按照http://elinux.org/BeagleBoardHandheldsMojo 
http://elinux.org/BeagleBoardDebian 
做了，载入内核到 
boot kernel后就被卡住不动了 

请教各位高手问题出在哪里了，uboot的arch_number也已经改成beagle的了。高手帮忙，或者给个操作步骤~~ 我们的OMAP3530板子调试出了一些问题，由于比较复杂，不知道能否提些建议或帮忙找相关人员回复一下，国内TI的FAE在说到这些具体问题时好像也不是很清楚： 
1）OMAP3530是否必须和TPS65930配合使用，如果去掉TPS65930，会有什么影响？ 
2）我是按照瑞泰的MINI板做设计的，但是在焊接过程中发现TPS65930制板出了问题，没法焊接，所以只有做弥补工作，主要包括电源、26M时钟、32.768K时钟的改动，现在通过JTAG调试，发现电源、两路时钟都可以了，芯片应该能工作了，但就是没有办法从SD卡启动，请问是SD卡的INS脚连到了TPS65930的CARD DETECT脚但我没有办法焊接TPS65930导致的吗？如果是，能不能通过修改什么东西绕过它，还是只能改动OMAP3530的BOOT ROM？但BOOT ROM恐怕只有TI才能改了。 
3）如果2）中无法解决，我想从OMAP3530的串口3启动，不知怎样做？ 
4）如果2）、3）仍无法解决，从OMAP3530的USB1、USB2能否启动？怎样启动？USB0在TPS65930上的，没有办法使用。 
5）如果以上都不行，那就只有重做印制板了？ 从UART3启动吧！ 找TI的FAE要EVMFlash工具就可以搞定！但串口只能下bootloader，内核或镜像从以太网下载吧。 ARM与DSP协调： DSP完全可以访问McBSP, 同样的操作memory map的寄存器就好了 
除了有些特殊说明的接口, DSP都是可以访问的, 不过通用应用一般不建议这样使用, 因为由ARM管理外设和驱动更为标准和合适, 有些特殊应用, 也可以用DSP访问外设。 你说的 同样的操作memory map的寄存器即可， 我对这个不大懂。是不是说DSP端和ARM端都是操作相同的McBSP寄存器？ 
我看OMAP3530的data sheet 上的McBSP那一章，讲到McBSP的控制寄存器地址，比如：McBSP1 的基地址是 0x48074000，大小有4K Bytes ，那是不是ARM和DSP都是通过访问0x48074000处的寄存器来控制McBSP1的？ 我浏览了data sheet，其它地方似乎是没有映射到McBSP1的寄存器的地址了。是不是DSP和ARM 共用那4G的地址空间？ 对这种双核的地址空间分布感觉有点混乱，概念不清楚。 又阅读了下memory mapping的章节，MPU和IVA2.2都有自己的4G的地址空间，这2个4G空间中，只有一小部分地址是有对应部分的，另外的则是完全不相干的。比如：在ARM侧的地址：0x5C00 0000 ~ 0x5CFF FFFF 对应的是 DSP端的：0x0000 0000 ~ 0x00F1 7FFFF ， 这部分可以访问L1 Rom Ram， L2 Rom Ram 。 但是我就是没找到McBSP在DSP侧的寄存器地址。 我用仿真器试过了，带的demo一个是在arm上跑的，一个是在dsp上跑的，应该是两个程序都可以使用相同的地址访问外设（我测试的是UART1，McBSP1的几个寄存器，读出来的寄存器的复位值与datasheet上的描述的一模一样），而且我在ARM侧跑的程序上做了修改后，然后再启动DSP侧的程序查看相关的内存和寄存器的值，跟我在ARM侧上修改的一致。所以dsp是可以直接访问外设的。 烧写xloader和uboot到oamp3530的flash的方法？ 在u-boot中： 
烧写XLoader到NandFlash： 
OMAP3 Miniboard # mw.b 80000000 ff 80000 
OMAP3 Miniboard # mmcinit 
OMAP3 Miniboard # fatload mmc 0:1 80000000 x-load.bin.ift 
reading x-load.bin.ift 
11412 bytes read 
OMAP3 Miniboard # nandecc hw 
OMAP3 Miniboard # nand erase 0 80000 
NAND erase: device 0 offset 0x0, size 0x80000 
Erasing at 0x60000 -- 100% complete. 
OK 
OMAP3 Miniboard # nand write 80000000 0 80000 
NAND write: device 0 offset 0x0, size 0x80000 
524288 bytes written: OK 

烧写 U-Boot: 

OMAP3 beagleboard.org # mmc init 
OMAP3 beagleboard.org # fatload mmc 0:1 80000000 u-boot.bin 
reading u-boot.bin 

147424 bytes read 
OMAP3 beagleboard.org # nand unlock 
(Note - if you are using a more recent version of U-Boot, nand unlock is missing 
simply skip this step. i.e. U-boot 2009.08) 
device 0 whole chip 
nand_unlock: start: 00000000, length: 268435456! 
NAND flash successfully unlocked 
OMAP3 beagleboard.org # nandecc sw 
OMAP3 beagleboard.org # nand erase 80000 160000 

NAND erase: device 0 offset 0x80000, size 0x160000 
Erasing at 0x1c0000 -- 100% complete. 
OK 
OMAP3 beagleboard.org # nand write 80000000 80000 160000 

NAND write: device 0 offset 0x80000, size 0x160000 
1441792 bytes written: OK 
OMAP3 beagleboard.org # 在u-boot已经存在的状况下这是最佳方案。 
兄弟遇没遇到这种情况：omap里没有uboot，或者u-boot损坏，该怎样烧写 ICETEK-OMAP3530-MINI任何时候都可以从sd卡启动，即从sd卡启动u-boot然后再烧写flash 串口启动需要先下载xloader，然后在xloader里面下载