只做收藏使用 原博客地址 侵权删 点击打开链接http://blog.csdn.net/lxk7280/article/details/26975233

凭借着OV7620，将已经调好速度控制和角度控制的车子能跑起来了。基础功能实现后就开始对车子优化了。 一个好的人眼睛最重要，同样对于一个好的平衡车，摄像头传感器最重要。因此我决心首先做的是对摄像头的优化。
方针： OV7620  -->  OV7725(鹰眼摄像头)    使用：KEIL 鹰眼摄像头 超核库
OV7620的缺点： OV7620是1/3”CMOS彩 {MOD}/黑白图像传感器。它支持连续和隔行两种扫描方式，VGA与QVGA两种图像格式；最高像素为664×492，帧速率为30fps。而他的缺点正是在此，帧速率太低。每秒中只能产生30唱图像。可以确定他的VSYNC信号为30HZ。
  帧速率不高为何是缺点：  因为车子跑到一定速度之后，图像变化很快，帧的速率低导致了道路实时性差，不能够及时刷新道路情况。所以会影响智能车的提速。
鹰眼摄像头（OV7725）的优点： 1.高达150HZ的帧频率。 2.硬件二值化。（也有人认为是缺点。） 3.BGA封装： 但是鹰眼的制造商野火，采用捆绑销售，每次买的时候必须购买套装。不过商家也是为了购买者着想，因为很多人不会自己驱动OV7725，只会对例程进行修改，不会移植，这样的购买者买套件确实也不失为一个好方法。 不过博主比较穷，在一番软磨之下，商家给我单卖了一个鹰眼摄像头（OV7725），在此谢谢商家了。

驱动鹰眼的步骤： 1.知道该款摄像头的工作特点和方式。     


第一大步：理解时序图。 2.在我介绍OV7620的使用（http://blog.csdn.net/lxk7280/article/details/22207001）的时候，就说了理解时序图是驱动一款摄像头的重中之重。尤其是对于鹰眼这款比较特殊的摄像头。

接下来一个必须理解的地方，否则就驱动不了该款摄像头。 那就是：鹰眼摄像头的一个PCLK信号传来的时候，会传输8个像素点。而不是OV7620的一个PCLK信号，对应1个像素点。 So:如果一行为80个点，那么一个行信号中只会有10个PCLK信号，而不是80个PCLK信号。 示例：采集到：0xFF 0X00  。  对应二值化的像素点。 黑黑黑黑白白白白
为了更好的让自己理解鹰眼摄像头的时序图，我在实验室的示波器上仔细看了下各个信号的波形。如下图：
场信号和行信号波形：

看完这么多关于时序图的波形后，相信大家对鹰眼摄像头的波形都了解了。

接下来开始进攻第二大部分：SCCB的操作。   3. 没有对SCCB进行操作，就没办法操作摄像头。 有人会奇怪为什么使用OV系列的摄像头每次都要进行SCCB的操作呢？难道它自己不会保存上次的操作结果吗？ 原因是：OV系列的摄像头的寄存器是EEPROM，不稳定，数据很容易丢失，因此程序每次初始化时我们都要重新写入寄存器设置。 需要修改的寄存器有，PCLK速率，帧率、图像亮度、对比度、 {MOD}饱和度、镜像等功能。


步骤： 首先给出OV7725的SCCB各个功能对应的寄存器的写入值： [objc] view plain copy  print?

1. #ifndef _OV7725_REG_H_  
2. #define _OV7725_REG_H_  
3.   
4. #define OV7725_ID           0x21  
5.   
6.   
7. #define OV7725_GAIN      0x00  
8. #define OV7725_BLUE      0x01  
9. #define OV7725_RED       0x02  
10. #define OV7725_GREEN     0x03  
11. #define OV7725_BAVG      0x05  
12. #define OV7725_GAVG      0x06  
13. #define OV7725_RAVG      0x07  
14. #define OV7725_AECH      0x08  
15. #define OV7725_COM2      0x09  
16. #define OV7725_PID       0x0A  
17. #define OV7725_VER       0x0B  
18. #define OV7725_COM3      0x0C  
19. #define OV7725_COM4      0x0D  
20. #define OV7725_COM5      0x0E  
21. #define OV7725_COM6      0x0F  
22. #define OV7725_AEC       0x10  
23. #define OV7725_CLKRC     0x11  
24. #define OV7725_COM7      0x12  
25. #define OV7725_COM8      0x13  
26. #define OV7725_COM9      0x14  
27. #define OV7725_COM10     0x15  
28. #define OV7725_REG16     0x16  
29. #define OV7725_HSTART    0x17  
30. #define OV7725_HSIZE     0x18  
31. #define OV7725_VSTRT     0x19  
32. #define OV7725_VSIZE     0x1A  
33. #define OV7725_PSHFT     0x1B  
34. #define OV7725_MIDH      0x1C  
35. #define OV7725_MIDL      0x1D  
36. #define OV7725_LAEC      0x1F  
37. #define OV7725_COM11     0x20  
38. #define OV7725_BDBase    0x22  
39. #define OV7725_BDMStep   0x23  
40. #define OV7725_AEW       0x24  
41. #define OV7725_AEB       0x25  
42. #define OV7725_VPT       0x26  
43. #define OV7725_REG28     0x28  
44. #define OV7725_HOutSize  0x29  
45. #define OV7725_EXHCH     0x2A  
46. #define OV7725_EXHCL     0x2B  
47. #define OV7725_VOutSize  0x2C  
48. #define OV7725_ADVFL     0x2D  
49. #define OV7725_ADVFH     0x2E  
50. #define OV7725_YAVE      0x2F  
51. #define OV7725_LumHTh    0x30  
52. #define OV7725_LumLTh    0x31  
53. #define OV7725_HREF      0x32  
54. #define OV7725_DM_LNL    0x33  
55. #define OV7725_DM_LNH    0x34  
56. #define OV7725_ADoff_B   0x35  
57. #define OV7725_ADoff_R   0x36  
58. #define OV7725_ADoff_Gb  0x37  
59. #define OV7725_ADoff_Gr  0x38  
60. #define OV7725_Off_B     0x39  
61. #define OV7725_Off_R     0x3A  
62. #define OV7725_Off_Gb    0x3B  
63. #define OV7725_Off_Gr    0x3C  
64. #define OV7725_COM12     0x3D  
65. #define OV7725_COM13     0x3E  
66. #define OV7725_COM14     0x3F  
67. #define OV7725_COM16     0x41  
68. #define OV7725_TGT_B     0x42  
69. #define OV7725_TGT_R     0x43  
70. #define OV7725_TGT_Gb    0x44  
71. #define OV7725_TGT_Gr    0x45  
72. #define OV7725_LC_CTR    0x46  
73. #define OV7725_LC_XC     0x47  
74. #define OV7725_LC_YC     0x48  
75. #define OV7725_LC_COEF   0x49  
76. #define OV7725_LC_RADI   0x4A  
77. #define OV7725_LC_COEFB  0x4B  
78. #define OV7725_LC_COEFR  0x4C  
79. #define OV7725_FixGain   0x4D  
80. #define OV7725_AREF1     0x4F  
81. #define OV7725_AREF6     0x54  
82. #define OV7725_UFix      0x60