TxPdo 部分
目的：
TwinCAT3 主站接收（28335发送 ）
6个数字量：
故障 正常
IPM_Err ：ipm故障 1 0
Over_A：过流故障 1 0
Hall_Err ：霍尔故障 1 0
Over_V ：过压 1 0
State：运行状态 0 1
F_Dire ：反馈电机方向 ， 1 电机正转，逆时针： 0 电机反转，顺时针。 2个模拟量：
F_V input ：反馈电压值
F_A input ：反馈电流值
F_Speed input ：反馈速度值 更改xml中 TxPdo 数字量部分 （左图，上图为 未改前；右图，下图为 改后图）
位置
ethercatinfo --> descriptions --> devices --> device --> TxPdo

绿箭头： sm选择3
红箭头： 对齐用，1+1+1+1+1+1+10=16bit
红圈：name
Index： #x1a00 el9800appl.h 文件
dsp 程序对应 1a00 datatype 改动
程序1

没有变动
程序2

没变动。 修改#x1a00
位置 1：
ethercatinfo --> descriptions --> devices --> device --> profile --> dictionary --> datatypes --> datatype --> DT1A00

这里 没有DT1A00，因为下面object #x1a00 是用的是 DT1601 格式，所以 这里无需变动，如强迫症，可以参考DT1601 添加出DT1A00. 位置 2：
ethercatinfo --> descriptions --> devices --> device --> profile --> dictionary --> objectss --> object --> #x1a00

绿箭头 红箭头 注意相应更改。
蓝箭头：
01060006含义
01：1bit
06：第6
0006： 6000 反写，为后面的#x6000.
右下绿箭头 是 对齐位。 程序3
照图更改
程序4
DT 1A00 xml，dsp程序 更改完毕。 改 #x6000
位置 1：
ethercatinfo --> descriptions --> devices --> device --> profile --> dictionary --> datatypes --> datatype --> DT6000

绿圈 不用动；
红箭头 22=1+21
篮圈：name 程序1：

照图更改
程序2

照图更改。
位置 2：
ethercatinfo --> descriptions --> devices --> device --> profile --> dictionary --> objects --> object --> #x6000

做相应更改即可。
程序：

#x6000 xml dsp 程序 更改完毕
main.c 更改

el9800hw.h 宏定义更改一下
至此 TxPdo xml dsp程序 数字量更改完毕！