{var%20f='http://v.t.sina.com.cn/share/share.php?appkey=1515056452',u=z||d.location,p=['&url=',e(u),'&title=',e(t||d.title),'&source=',e(r),'&sourceUrl=',e(l),'&content=',c||'gb2312','&pic=',e(p||'')].join('');function%20a(){if(!window.open([f,p].join(''),'mb',['toolbar=0,status=0,resizable=1,width=440,height=430,left=',(s.width-440)/2,',top=',(s.height-430)/2].join('')))u.href=[f,p].join('');};if(/Firefox/.test(navigator.userAgent))setTimeout(a,0);else%20a();})(screen,document,encodeURIComponent,'','','https://www.xiaopingtou.cn//data/attach/topic/topicKPo7gB.jpg', '推荐 iiove006 的文章《DAVINCI DM365-DM368开发攻略——U-BOOT-2010.12及UBL的移植》','https://www.xiaopingtou.net/article-80857.html','页面编码gb2312|utf-8默认gb2312'));){kind=link}
【原文：http://zjbintsystem.blog.51cto.com/964211/713240】
从盛夏走到深秋，我们继续DAVINCI DM365-DM368的开发。说来惭愧，人家51CTO热情支持本博客，而本人却一直没有像其他博客之星一样频繁更新博客，心里确实说不过去。管理公司确实很累，有更急的客户的项目要做，我们成功先推出了DM6446-810MHz的核心板( http://www.tongyetech.com )，期间深圳安防展也接见了几个其他市的客户，然后继续我们的DM368开发。
一、DM36X的BOOT过程介绍
DM36x的BOOT过程和DM6446、DM6467完全是一样的，因为都是ARM926EJS架构，里边都有一个RBL，这RBL在芯片出厂的时候都烧写在ROM里，芯片上电复位后RBL在运行，然后读取BOOT MODE引脚的电平状态，决定是从NAND FLASH还是从 MMC/SD、UART 、USB、 SPI、 EMAC、HPI中之一的方式BOOT，具体见SPRS558A.pdf和SPRUSG5A.pdf的介绍，这两个文档对硬件工程师、软件驱动工程师来说非常重要。
本篇及以后的DM36X文章基本以DM368为主的介绍，因为DM365--- dvsdk_dm365_4_02_00_06和DM368----dvsdk_dm368_4_02_00_06的UBL，U-BOOT， KERNEL的源码完全是一样的，如果不考虑2A算法，DM368就是DM365的超频超出来的高清！
二、DM36X 的UBL移植
关于UBL的移植，本人打算单独写一篇文章的，但是UBL和UBOOT太紧密了，是TI davinci芯片的特点，所以放到一起讲。我们重点放在NAND BOOT的移植，这个UBL的版本是V1.50，在dvsdk_dm368_4_02_00_06pspflash-utilsDM36x和flash-utilsCommon目录下，Common目录里有非常多东西，包括UBL的驱动源码、工具、脚本等等。我们主要关注arch，drivers，src，ubl。UBL的main（）函数在dvsdk_dm368_4_02_00_06pspflash-utilsCommonublsrcubl.c里，这几个文件夹打开看看就明白什么意思了，这里不罗嗦。
DM36x下有CCS、Common，GNU三个文件夹：
CCS文件夹：
这里边的程序需要在TI CCS下编译，通过仿真器和JTAG在DM36X的板子上调试和烧写NAND FLASH或NOR FLASH，有烧写Writer的应用程序，用CCS打开工程文件，会连接到dvsdk_dm368_4_02_00_06pspflash-utilsCommon drivers里。
Common文件夹：Common里有核心的文件device.c和device_nand.c。device.c是最重要的文件，这里初始化很多系统的东西，见DEVICE_init（）：
1、屏蔽所有中断；
2、清除中断标志；
3、DEVICE_PSCInit（），Power and Sleep Controller；
4、主芯片管脚复用的设置DEVICE_pinmuxControl（），DM36X的管脚复用很多，很复杂，一共5个PINMUX寄存器需配置；
5、DEVICE_PLL1Init（），PPL1配置，见SPRUSG5A.pdf的35页开始的介绍，使用不同的频率的DM36X，这些值都不同，不过TI已经提供参数参考，我们的DM365核心板是：ARM297_DDR243_OSC24，DM368核心板是：ARM432_DDR340_OSC24；
6、DEVICE_PLL2Init（），PPL2的配置，使用同上，不同频率的值不同；
7、DEVICE_DDR2Init（）的配置，市场上不同的DDR2内存芯片需要不同的参数配置，就在这个函数内。
8、DEVICE_EMIFInit（），这个针对NAND FLASH接口或NOR FLASH接口的访问时序配置；
9、DEVICE_UART0Init（）的配置，这个就是我们调试DM36X串口的设置，我们使用UART0来调试LINUX，这里配置不好，后面的开发不用调试了。
10、DEVICE_TIMER0Init（）定时器TIMER0的设置；
11、DEVICE_I2C0Init（）的设置；
GNU的文件夹：
这个就是在LINUX环境下编译UBL的环境，修改dvsdk_dm368_4_02_00_06pspflash-utilsDM36xGNUubl下的makefile，把
#$(MAKE) -C build TYPE=nor注释掉，只保留$(MAKE) -C build TYPE=nand，然后是make clean和 make生产ubl_DM36x_nand.bin的文件；
如果出现：device.c:(.text+0x2ec): undefined reference to `__aeabi_uidiv'和device.c:(.text+0x2e8): undefined reference to `__aeabi_uidivmod'的BUG，就是DDR_Get_Val（）函数里边的除法和求余的语句和你的编译器不配置造成的。
result = ((parm * freq) / 10000) - 1;和if(((parm * freq) % 10000))，我们对参数的求值直接：
tRFC = xxx; //DDR_Get_Val(DDR_T_RFC, DDR_FREQ);
tRP = xxx; //DDR_Get_Val(DDR_T_RP, DDR_FREQ);
tRCD = xxx; //DDR_Get_Val(DDR_T_RCD, DDR_FREQ);
tWR = xxx; //DDR_Get_Val(DDR_T_WR, DDR_FREQ);
tRAS = xxx; //DDR_Get_Val(DDR_T_RAS, DDR_FREQ);
tRC = xxx; //DDR_Get_Val(DDR_T_RC, DDR_FREQ);
tRRD = xxx; //DDR_Get_Val(DDR_T_RRD, DDR_FREQ);
tWTR = xxx; //DDR_Get_Val(DDR_T_WTR, DDR_FREQ);
不用DDR_Get_Val()函数求值，这样就可以编译通过了。后来发觉TI的http://e2e.ti.com/support/dsp/davinci_digital_media_processors/f/100/p/115574/425950.aspx里也有人这人解决，呵呵，没想到本人的解决办法和一个网友一样的。本人记得调试三星2440
UBOOT的时候，有人点到过，这里本人忘记在什么地方改了。
三、介绍u-boot-2010.12的特点
u-boot-2010.12的架构组织越来越向LINUX架构靠拢，这是U-BOOT的发展趋势。DM36x的UBOOT源码放在dvsdk_dm368_4_02_00_06psp的下面，文件夹叫u-boot-2010.12-rc2-psp03.01.01.39，太长了，我们直接u-boot-2010.12。这个u-boot-2010.12支持YAFFS2、UBI等文件系统，支持SD卡、USB、VIDEO等驱动，支持lzma和lzo的内核镜像压缩，还有经典的linux shell命令支持模式，就是tab等的妙用，就是在”U-boot
>”提示符下键入和LINUX 开发主机上一样的命令，当然这个命令很少，而且有些命令是用户自己加的。相对以前的u-boot-1.3.4版本等版本，这个新U-BOOT把很多平台的配置脚本给去掉了。
四、u-boot-2010.12的移植
DAVINCI芯片系列的UBOOT移植大同小异，比较简单。
1、首先修改：Makefile:
第140行:#examples/standalone
第141行:#examples/api
第246行: #LIBS += api/libapi.o
等一下我们就可以把一些不相关的文件夹给删除掉，给u-boot-2010.12瘦身。
第323行：ALL += $(obj)u-boot.srec $(obj)u-boot.bin $(obj)System.map $(U_BOOT_NAND) $(U_BOOT_ONENAND)u-boot.img
后面增加u-boot.img，这个u-boot.img就是我们要烧写到NAND里边的BIN文件，可以被UBL给BOOT起来的文件，因为u-boot.img是通过u-boot-2010.12 ools下的mkimage的工具生产的，带有头header的文件，这些头信息能被UBL给识别，所以才能烧写到NAND FLASH或NOR FLASH里边去。而u-boot.bin是没有增加文件头部信息的文件，不能被UBL直接给BOOT起来。u-boot.bin只能使用软件BOOT，比如: tftp 0x82080000
u-boot.bin ;go 0x82080000。
最重要的地方修改：第350行：-a $(CONFIG_SYS_TEXT_BASE) -e 0x81080000
或者-a $(CONFIG_SYS_TEXT_BASE) -e $(CONFIG_SYS_TEXT_BASE)
刚开始这个-e 0是错误的，我们把U-BOOT-2010.12的entrypoint定义到0x81080000，这个DDR的地址是在u-boot-2010.12oarddavincidm365evmconfig.mk
CONFIG_SYS_TEXT_BASE = 0x81080000
这个-e(entrypoint)不能是0，否则无法被UBL给BOOT起来。
第953行是不需要改动的：
davinci_dm365evm_config : unconfig
@$(MKCONFIG) $(@:_config=) arm arm926ejs dm365evm davinci davinci
DM368也是使用同样的dm365evm名字。
2、开始删除一些不相关的文件夹
u-boot-2010.12api文件夹
u-boot-2010.12examples
u-boot-2010.12
and_spl
u-boot-2010.12onenand_ipl
u-boot-2010.12arch里的只保留arm文件夹
u-boot-2010.12 archarmcpu文件夹里，只保留arm926ejs
u-boot-2010.12 archarmcpuarm926ejs文件夹里，只保留davinci文件夹，我们只删除文件夹，旁边的cpu.c和Makefile不要删除，等等；
u-boot-2010.12oard里边，只保留davinci文件夹，其他统统删除掉；
u-boot-2010.12oarddavinci里，只保留dm365evm和common，其他删除；
u-boot-2010.12includeconfigs里，只保留davinci_dm365evm.h，其他文件和文件夹删除掉；
通过上面的操作，我们的u-boot-2010.12简化多了。
3、修改最重要的davinci_dm365evm.h
在u-boot-2010.12includeconfigs里，davinci_dm365evm.h
修改#define CONFIG_SYS_NAND_MAX_CHIPS 1，把以前的2改成1，表示本系统只支持1片NAND FLASH；
把#define CONFIG_BOOTCOMMAND "if mmc rescan 0; then if fatload mmc 0 0x80600000 boot.scr; then source 0x80600000; else fatload mmc 0 0x80700000 uImage; bootm 80700000; fi; fi"给注释掉，我们不想用SD卡保存内核的BIN文件uImage；
然后定义#define CONFIG_BOOTCOMMAND "run nand_boot"，表示从NAND FLASH 读取内核；
修改UBOOT的BOOTARGS参数：#define CONFIG_BOOTARGS
"console=ttyS0,115200n8 mem=60M noinitrd rw ip=192.168.1.188:192.168.1.252:192.168.1.1:255.255.255.0 root=/dev/nfs nfsroot=192.168.1.252:/home/davinci/dm368/dvsdk_dm368_4_02_00_06/filesystem/dm368rootfs,nolock"
我们这里提到mem=60M，是有根据的，我们板子是128M-BTYE，因为后面的DVSDK4.02里边的encodedecode等例子需要用到CMEM，这个和DM6446类似，所以定义为60M。
见dvsdk_dm368_4_02_00_06filesystemdvsdk-dm368-evm-rootfs解压后的etcinit.dloadmodule-rc文件：
# Default DM368 EVM Memory Map
#
# Start Addr Size Description
# -------------------------------------------
# 0x00001000 32K ARM TCM memory
# 0x80000000 48 MB Linux
# 0x83000000 12 MB Video driver memory (Linux)
# 0x83C00000 68 MB CMEM
# 0x88000000 BOTTOM ADDRESS load () {
modprobe cmemk phys_start=0x83C00000 phys_end=0x88000000 allowOverlap=1 phys_start_1=0x00001000 phys_end_1=0x00008000 pools_1=1x28672 useHeapIfPoolUnavailable=1
modprobe irqk
modprobe edmak
modprobe dm365mmap
mknod /dev/dm365mmap c `awk "\$2=="dm365mmap" {print \$1}" /proc/devices` 0
} 有些人定义CMEM共享内存小一点的话，那么这个值可以比60M大。后面的参数就是使用静态固定IP的NFS SERVER路径，进行NFS调试； 增加 #define CONFIG_IPADDR 192.168.1.188 #define CONFIG_SERVERIP 192.168.1.252 #define CONFIG_ETHADDR 00:03:55:88:00:00 定义板子自己的IP和MAC，这个MAC在保证和其他网络设备MAC不冲突的前提下，自己调试的时候顺便分配。SERVERIP就是我们LINUX开发环境的主机IP地址，主要用做TFTP和NFS调试。 #define CONFIG_EXTRA_ENV_SETTINGS "eraseenv=nand erase 0x00060000 0x00020000
本篇及以后的DM36X文章基本以DM368为主的介绍，因为DM365--- dvsdk_dm365_4_02_00_06和DM368----dvsdk_dm368_4_02_00_06的UBL，U-BOOT， KERNEL的源码完全是一样的，如果不考虑2A算法，DM368就是DM365的超频超出来的高清！
二、DM36X 的UBL移植
关于UBL的移植，本人打算单独写一篇文章的，但是UBL和UBOOT太紧密了，是TI davinci芯片的特点，所以放到一起讲。我们重点放在NAND BOOT的移植，这个UBL的版本是V1.50，在dvsdk_dm368_4_02_00_06pspflash-utilsDM36x和flash-utilsCommon目录下，Common目录里有非常多东西，包括UBL的驱动源码、工具、脚本等等。我们主要关注arch，drivers，src，ubl。UBL的main（）函数在dvsdk_dm368_4_02_00_06pspflash-utilsCommonublsrcubl.c里，这几个文件夹打开看看就明白什么意思了，这里不罗嗦。
DM36x下有CCS、Common，GNU三个文件夹：
CCS文件夹：
这里边的程序需要在TI CCS下编译，通过仿真器和JTAG在DM36X的板子上调试和烧写NAND FLASH或NOR FLASH，有烧写Writer的应用程序，用CCS打开工程文件，会连接到dvsdk_dm368_4_02_00_06pspflash-utilsCommon drivers里。
Common文件夹：Common里有核心的文件device.c和device_nand.c。device.c是最重要的文件，这里初始化很多系统的东西，见DEVICE_init（）：
1、屏蔽所有中断；
2、清除中断标志；
3、DEVICE_PSCInit（），Power and Sleep Controller；
4、主芯片管脚复用的设置DEVICE_pinmuxControl（），DM36X的管脚复用很多，很复杂，一共5个PINMUX寄存器需配置；
5、DEVICE_PLL1Init（），PPL1配置，见SPRUSG5A.pdf的35页开始的介绍，使用不同的频率的DM36X，这些值都不同，不过TI已经提供参数参考，我们的DM365核心板是：ARM297_DDR243_OSC24，DM368核心板是：ARM432_DDR340_OSC24；
6、DEVICE_PLL2Init（），PPL2的配置，使用同上，不同频率的值不同；
7、DEVICE_DDR2Init（）的配置，市场上不同的DDR2内存芯片需要不同的参数配置，就在这个函数内。
8、DEVICE_EMIFInit（），这个针对NAND FLASH接口或NOR FLASH接口的访问时序配置；
9、DEVICE_UART0Init（）的配置，这个就是我们调试DM36X串口的设置，我们使用UART0来调试LINUX，这里配置不好，后面的开发不用调试了。
10、DEVICE_TIMER0Init（）定时器TIMER0的设置；
11、DEVICE_I2C0Init（）的设置；
GNU的文件夹：
这个就是在LINUX环境下编译UBL的环境，修改dvsdk_dm368_4_02_00_06pspflash-utilsDM36xGNUubl下的makefile，把
#$(MAKE) -C build TYPE=nor注释掉，只保留$(MAKE) -C build TYPE=nand，然后是make clean和 make生产ubl_DM36x_nand.bin的文件；
如果出现：device.c:(.text+0x2ec): undefined reference to `__aeabi_uidiv'和device.c:(.text+0x2e8): undefined reference to `__aeabi_uidivmod'的BUG，就是DDR_Get_Val（）函数里边的除法和求余的语句和你的编译器不配置造成的。
result = ((parm * freq) / 10000) - 1;和if(((parm * freq) % 10000))，我们对参数的求值直接：
tRFC = xxx; //DDR_Get_Val(DDR_T_RFC, DDR_FREQ);
tRP = xxx; //DDR_Get_Val(DDR_T_RP, DDR_FREQ);
tRCD = xxx; //DDR_Get_Val(DDR_T_RCD, DDR_FREQ);
tWR = xxx; //DDR_Get_Val(DDR_T_WR, DDR_FREQ);
tRAS = xxx; //DDR_Get_Val(DDR_T_RAS, DDR_FREQ);
tRC = xxx; //DDR_Get_Val(DDR_T_RC, DDR_FREQ);
tRRD = xxx; //DDR_Get_Val(DDR_T_RRD, DDR_FREQ);
tWTR = xxx; //DDR_Get_Val(DDR_T_WTR, DDR_FREQ);
不用DDR_Get_Val()函数求值，这样就可以编译通过了。后来发觉TI的http://e2e.ti.com/support/dsp/davinci_digital_media_processors/f/100/p/115574/425950.aspx里也有人这人解决，呵呵，没想到本人的解决办法和一个网友一样的。本人记得调试三星2440
UBOOT的时候，有人点到过，这里本人忘记在什么地方改了。
三、介绍u-boot-2010.12的特点
u-boot-2010.12的架构组织越来越向LINUX架构靠拢，这是U-BOOT的发展趋势。DM36x的UBOOT源码放在dvsdk_dm368_4_02_00_06psp的下面，文件夹叫u-boot-2010.12-rc2-psp03.01.01.39，太长了，我们直接u-boot-2010.12。这个u-boot-2010.12支持YAFFS2、UBI等文件系统，支持SD卡、USB、VIDEO等驱动，支持lzma和lzo的内核镜像压缩，还有经典的linux shell命令支持模式，就是tab等的妙用，就是在”U-boot
>”提示符下键入和LINUX 开发主机上一样的命令，当然这个命令很少，而且有些命令是用户自己加的。相对以前的u-boot-1.3.4版本等版本，这个新U-BOOT把很多平台的配置脚本给去掉了。
四、u-boot-2010.12的移植
DAVINCI芯片系列的UBOOT移植大同小异，比较简单。
1、首先修改：Makefile:
第140行:#examples/standalone
第141行:#examples/api
第246行: #LIBS += api/libapi.o
等一下我们就可以把一些不相关的文件夹给删除掉，给u-boot-2010.12瘦身。
第323行：ALL += $(obj)u-boot.srec $(obj)u-boot.bin $(obj)System.map $(U_BOOT_NAND) $(U_BOOT_ONENAND)u-boot.img
后面增加u-boot.img，这个u-boot.img就是我们要烧写到NAND里边的BIN文件，可以被UBL给BOOT起来的文件，因为u-boot.img是通过u-boot-2010.12 ools下的mkimage的工具生产的，带有头header的文件，这些头信息能被UBL给识别，所以才能烧写到NAND FLASH或NOR FLASH里边去。而u-boot.bin是没有增加文件头部信息的文件，不能被UBL直接给BOOT起来。u-boot.bin只能使用软件BOOT，比如: tftp 0x82080000
u-boot.bin ;go 0x82080000。
最重要的地方修改：第350行：-a $(CONFIG_SYS_TEXT_BASE) -e 0x81080000
或者-a $(CONFIG_SYS_TEXT_BASE) -e $(CONFIG_SYS_TEXT_BASE)
刚开始这个-e 0是错误的，我们把U-BOOT-2010.12的entrypoint定义到0x81080000，这个DDR的地址是在u-boot-2010.12oarddavincidm365evmconfig.mk
CONFIG_SYS_TEXT_BASE = 0x81080000
这个-e(entrypoint)不能是0，否则无法被UBL给BOOT起来。
第953行是不需要改动的：
davinci_dm365evm_config : unconfig
@$(MKCONFIG) $(@:_config=) arm arm926ejs dm365evm davinci davinci
DM368也是使用同样的dm365evm名字。
2、开始删除一些不相关的文件夹
u-boot-2010.12api文件夹
u-boot-2010.12examples
u-boot-2010.12
and_spl
u-boot-2010.12onenand_ipl
u-boot-2010.12arch里的只保留arm文件夹
u-boot-2010.12 archarmcpu文件夹里，只保留arm926ejs
u-boot-2010.12 archarmcpuarm926ejs文件夹里，只保留davinci文件夹，我们只删除文件夹，旁边的cpu.c和Makefile不要删除，等等；
u-boot-2010.12oard里边，只保留davinci文件夹，其他统统删除掉；
u-boot-2010.12oarddavinci里，只保留dm365evm和common，其他删除；
u-boot-2010.12includeconfigs里，只保留davinci_dm365evm.h，其他文件和文件夹删除掉；
通过上面的操作，我们的u-boot-2010.12简化多了。
3、修改最重要的davinci_dm365evm.h
在u-boot-2010.12includeconfigs里，davinci_dm365evm.h
修改#define CONFIG_SYS_NAND_MAX_CHIPS 1，把以前的2改成1，表示本系统只支持1片NAND FLASH；
把#define CONFIG_BOOTCOMMAND "if mmc rescan 0; then if fatload mmc 0 0x80600000 boot.scr; then source 0x80600000; else fatload mmc 0 0x80700000 uImage; bootm 80700000; fi; fi"给注释掉，我们不想用SD卡保存内核的BIN文件uImage；
然后定义#define CONFIG_BOOTCOMMAND "run nand_boot"，表示从NAND FLASH 读取内核；
修改UBOOT的BOOTARGS参数：#define CONFIG_BOOTARGS
"console=ttyS0,115200n8 mem=60M noinitrd rw ip=192.168.1.188:192.168.1.252:192.168.1.1:255.255.255.0 root=/dev/nfs nfsroot=192.168.1.252:/home/davinci/dm368/dvsdk_dm368_4_02_00_06/filesystem/dm368rootfs,nolock"
我们这里提到mem=60M，是有根据的，我们板子是128M-BTYE，因为后面的DVSDK4.02里边的encodedecode等例子需要用到CMEM，这个和DM6446类似，所以定义为60M。
见dvsdk_dm368_4_02_00_06filesystemdvsdk-dm368-evm-rootfs解压后的etcinit.dloadmodule-rc文件：
# Default DM368 EVM Memory Map#
# Start Addr Size Description
# -------------------------------------------
# 0x00001000 32K ARM TCM memory
# 0x80000000 48 MB Linux
# 0x83000000 12 MB Video driver memory (Linux)
# 0x83C00000 68 MB CMEM
# 0x88000000 BOTTOM ADDRESS load () {
modprobe cmemk phys_start=0x83C00000 phys_end=0x88000000 allowOverlap=1 phys_start_1=0x00001000 phys_end_1=0x00008000 pools_1=1x28672 useHeapIfPoolUnavailable=1
modprobe irqk
modprobe edmak
modprobe dm365mmap
mknod /dev/dm365mmap c `awk "\$2=="dm365mmap" {print \$1}" /proc/devices` 0
} 有些人定义CMEM共享内存小一点的话，那么这个值可以比60M大。后面的参数就是使用静态固定IP的NFS SERVER路径，进行NFS调试； 增加 #define CONFIG_IPADDR 192.168.1.188 #define CONFIG_SERVERIP 192.168.1.252 #define CONFIG_ETHADDR 00:03:55:88:00:00 定义板子自己的IP和MAC，这个MAC在保证和其他网络设备MAC不冲突的前提下，自己调试的时候顺便分配。SERVERIP就是我们LINUX开发环境的主机IP地址，主要用做TFTP和NFS调试。 #define CONFIG_EXTRA_ENV_SETTINGS "eraseenv=nand erase 0x00060000 0x00020000